基于贝塞尔曲线的自动驾驶汽车避障路径规划

针对自动驾驶汽车在实际行驶过程中遇到的避障路径规划问题,基于3次贝塞尔曲线建立了避障规划路径,将避障路径分为避撞路径与变道路径,分别由2段3次贝塞尔曲线构成。为简化算法只规划避撞路径,变道路径由避撞路径曲线旋转而成。另外考虑到避障时存在车辆轮胎滑移与侧向风等不确定因素,建立了安全距离模型。最后进行仿真验证,规划出来的避障路径易于车辆跟踪,且满足车辆行驶安全性和舒适性。

自动驾驶汽车路径跟踪控制算法综述

自动驾驶汽车路径跟踪控制是自动驾驶领域中的关键技术,其控制算法的好坏直接决定了自动驾驶汽车能否顺利跟踪目标路径。首先对基于运动学和动力学模型的路径跟踪控制算法进行了分类,并对目前在路径跟踪横纵向控制方面应用较多的算法进行了分析,找出其目前仍存在的问题,提出了相应对策。

自动驾驶汽车路径跟踪控制

路径跟踪作为自动驾驶汽车运动控制模块的基础部分,需要精确跟踪参考路径。这也是近年来自动驾驶汽车研究的热点之一。对路径跟踪运动控制进行了分类介绍,同时,系统地归纳总结了近年来自动驾驶汽车在复杂环境下精准跟踪路径并保持平稳性、安全性的最新研究方法。此外,对路径跟踪控制方法在跟踪期望路径过程中尚存在的一些问题提出了建议,为自动驾驶领域提供了一定的参考和借鉴。