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一种新型串联中医推拿机械臂的机构综合和工作空间分析
被引量:
8
1
作者
谢俊
匡俐辉
+1 位作者
马履中
杨启志
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第6期697-701,共5页
针对中医推拿的按、揉、滚、振4种推拿手法,从型综合方面对推拿机器人机械臂进行结构设计,采用Denavit-Hartenberg法,通过齐次坐标变换,建立了机械臂的运动学模型,并对其正运动学方程进行了求解。基于图解法对推拿机械臂工作空间进行分...
针对中医推拿的按、揉、滚、振4种推拿手法,从型综合方面对推拿机器人机械臂进行结构设计,采用Denavit-Hartenberg法,通过齐次坐标变换,建立了机械臂的运动学模型,并对其正运动学方程进行了求解。基于图解法对推拿机械臂工作空间进行分析,得知推拿机械臂大小臂长度应相等。同时,基于蒙特卡罗原理,通过MATLAB编程对六自由度推拿机械臂的工作空间进行了数值解的描绘,结果表明,推拿机械臂的工作空间内部工作点密集且分布均匀,满足推拿动作高效作业的要求。
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关键词
推拿机械臂
型综合
工作空间
图解法
蒙特卡罗原理
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职称材料
一种新型的串联中医推拿机械臂的运动学分析
被引量:
6
2
作者
谢俊
匡俐辉
+2 位作者
马履中
尹小琴
杨启志
《机械设计》
CSCD
北大核心
2011年第2期53-57,共5页
针对中医的按、揉、滚、振4种推拿手法,进行了运动学和动力学特征的分析,基于分析结果进行了机械臂的选型,提出一种新型的混合型推拿机器人,并对该机械臂的运动学正反解进行了计算和分析。利用Pro/E对机械臂进行建模,通过Mechanism/Pro...
针对中医的按、揉、滚、振4种推拿手法,进行了运动学和动力学特征的分析,基于分析结果进行了机械臂的选型,提出一种新型的混合型推拿机器人,并对该机械臂的运动学正反解进行了计算和分析。利用Pro/E对机械臂进行建模,通过Mechanism/Pro模块导入ADAMS/view模块中进行运动学仿真与分析。结果表明该机械臂能较好地模拟中医推拿师的推拿动作,且具有良好的运动特性。
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关键词
中医推拿
新型混合型机器人
ADAMS
运动学
仿真
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职称材料
搅拌滚筒内非牛顿流体的流场分析
被引量:
5
3
作者
谢俊
郭洪锍
+2 位作者
陈炜
尹小琴
匡俐辉
《排灌机械工程学报》
EI
2010年第6期510-514,共5页
针对混凝土这种典型的非牛顿流体中的宾汉流体,建立了其本构方程和流体力学模型.以有限元为依据,应用计算流体动力学技术,基于k-ε模型,利用Fluent软件计算了预拌混凝土在搅拌滚筒内的三维流场,数值模拟搅拌叶片螺旋角为73°时流场...
针对混凝土这种典型的非牛顿流体中的宾汉流体,建立了其本构方程和流体力学模型.以有限元为依据,应用计算流体动力学技术,基于k-ε模型,利用Fluent软件计算了预拌混凝土在搅拌滚筒内的三维流场,数值模拟搅拌叶片螺旋角为73°时流场的流线和轴向出料速度,较为真实地反映了混凝土在滚筒内搅拌的实际情况.通过与搅拌叶片螺旋角为66°和80°的搅拌滚筒内流动的模拟计算比对,表明螺旋角为73°的叶片的搅拌性能和出料速度均优于其他螺旋角的搅拌叶片,能满足搅拌运输车的搅拌滚筒对拌料匀质、送料连续和低动力消耗的要求.同时进行了相应的试验比对,验证了模拟分析的正确性.该搅拌筒内非牛顿宾汉流体混凝土流动的数值模拟,表明基于k-ε模型的CFD数值模拟方法可以用于搅拌筒内混凝土这种非牛顿流体的搅拌过程的分析.
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关键词
搅拌滚筒
非牛顿流体
搅拌叶片螺旋角
流场分析
计算流体动力学
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职称材料
两种新型并联机构的自由度及运动特性分析
被引量:
1
4
作者
尹小琴
龚智强
+2 位作者
马履中
许永根
匡俐辉
《机械设计与制造》
北大核心
2010年第9期102-104,共3页
提出了两种新型四自由度并联机构,介绍了螺旋理论在求并联机构自由度和运动特性分析中的应用,用螺旋理论分析了3-PSS/PS和3-SPS/PS并联机构的自由度及其运动特性,并在ADAMS软件中验证了机构自由度的正确性。
关键词
并联机构
自由度
螺旋理论
反螺旋
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职称材料
题名
一种新型串联中医推拿机械臂的机构综合和工作空间分析
被引量:
8
1
作者
谢俊
匡俐辉
马履中
杨启志
机构
江苏大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第6期697-701,共5页
基金
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2008AA040205)
国家自然科学基金资助项目(50905077)
+1 种基金
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(SRFDP:2009327120007)
江苏省博士后基金资助项目(0901010B)
文摘
针对中医推拿的按、揉、滚、振4种推拿手法,从型综合方面对推拿机器人机械臂进行结构设计,采用Denavit-Hartenberg法,通过齐次坐标变换,建立了机械臂的运动学模型,并对其正运动学方程进行了求解。基于图解法对推拿机械臂工作空间进行分析,得知推拿机械臂大小臂长度应相等。同时,基于蒙特卡罗原理,通过MATLAB编程对六自由度推拿机械臂的工作空间进行了数值解的描绘,结果表明,推拿机械臂的工作空间内部工作点密集且分布均匀,满足推拿动作高效作业的要求。
关键词
推拿机械臂
型综合
工作空间
图解法
蒙特卡罗原理
Keywords
massage mechanical arm
type-synthesis
workspace
graphical approach
Monte Carlo principle
分类号
TH115 [机械工程—机械设计及理论]
下载PDF
职称材料
题名
一种新型的串联中医推拿机械臂的运动学分析
被引量:
6
2
作者
谢俊
匡俐辉
马履中
尹小琴
杨启志
机构
江苏大学智能机械与机器人研究所
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2011年第2期53-57,共5页
基金
国家高技术研究发展计划资助项目(2008AA040205)
国家自然基金资助项目(50905077)
+1 种基金
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(SRFDP:2009327120007)
江苏省博士后基金项目(0901010B)
文摘
针对中医的按、揉、滚、振4种推拿手法,进行了运动学和动力学特征的分析,基于分析结果进行了机械臂的选型,提出一种新型的混合型推拿机器人,并对该机械臂的运动学正反解进行了计算和分析。利用Pro/E对机械臂进行建模,通过Mechanism/Pro模块导入ADAMS/view模块中进行运动学仿真与分析。结果表明该机械臂能较好地模拟中医推拿师的推拿动作,且具有良好的运动特性。
关键词
中医推拿
新型混合型机器人
ADAMS
运动学
仿真
Keywords
Chinese medical massage
novel hybrid robot
ADAMS
kinematics
simulation
分类号
TH115 [机械工程—机械设计及理论]
下载PDF
职称材料
题名
搅拌滚筒内非牛顿流体的流场分析
被引量:
5
3
作者
谢俊
郭洪锍
陈炜
尹小琴
匡俐辉
机构
江苏大学机械工程学院
常州广播电视大学信息与工程系
出处
《排灌机械工程学报》
EI
2010年第6期510-514,共5页
基金
江苏省自然科学基金资助项目(BK2007095)
镇江市工业科技攻关项目(GY2005003)
文摘
针对混凝土这种典型的非牛顿流体中的宾汉流体,建立了其本构方程和流体力学模型.以有限元为依据,应用计算流体动力学技术,基于k-ε模型,利用Fluent软件计算了预拌混凝土在搅拌滚筒内的三维流场,数值模拟搅拌叶片螺旋角为73°时流场的流线和轴向出料速度,较为真实地反映了混凝土在滚筒内搅拌的实际情况.通过与搅拌叶片螺旋角为66°和80°的搅拌滚筒内流动的模拟计算比对,表明螺旋角为73°的叶片的搅拌性能和出料速度均优于其他螺旋角的搅拌叶片,能满足搅拌运输车的搅拌滚筒对拌料匀质、送料连续和低动力消耗的要求.同时进行了相应的试验比对,验证了模拟分析的正确性.该搅拌筒内非牛顿宾汉流体混凝土流动的数值模拟,表明基于k-ε模型的CFD数值模拟方法可以用于搅拌筒内混凝土这种非牛顿流体的搅拌过程的分析.
关键词
搅拌滚筒
非牛顿流体
搅拌叶片螺旋角
流场分析
计算流体动力学
Keywords
mixing tumbling-box
non-Newtonian fluid
spiral angle of mixing blade
flow field analysis
computational fluid dynanics
分类号
S277.9 [农业科学—农业水土工程]
TP319 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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职称材料
题名
两种新型并联机构的自由度及运动特性分析
被引量:
1
4
作者
尹小琴
龚智强
马履中
许永根
匡俐辉
机构
江苏大学机械工程学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2010年第9期102-104,共3页
基金
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目:面向老年腰疼痛的中医按摩机器人平台研究
文摘
提出了两种新型四自由度并联机构,介绍了螺旋理论在求并联机构自由度和运动特性分析中的应用,用螺旋理论分析了3-PSS/PS和3-SPS/PS并联机构的自由度及其运动特性,并在ADAMS软件中验证了机构自由度的正确性。
关键词
并联机构
自由度
螺旋理论
反螺旋
Keywords
Parallel mechanism
Degree of freedom
Screw theory
Reverse screw
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种新型串联中医推拿机械臂的机构综合和工作空间分析
谢俊
匡俐辉
马履中
杨启志
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
8
下载PDF
职称材料
2
一种新型的串联中医推拿机械臂的运动学分析
谢俊
匡俐辉
马履中
尹小琴
杨启志
《机械设计》
CSCD
北大核心
2011
6
下载PDF
职称材料
3
搅拌滚筒内非牛顿流体的流场分析
谢俊
郭洪锍
陈炜
尹小琴
匡俐辉
《排灌机械工程学报》
EI
2010
5
下载PDF
职称材料
4
两种新型并联机构的自由度及运动特性分析
尹小琴
龚智强
马履中
许永根
匡俐辉
《机械设计与制造》
北大核心
2010
1
下载PDF
职称材料
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