仓储物流搬运机器人的设计与分析

随着人类生产力的进一步发展和生活水平的不断上升,物流运输已成为当今社会不可或缺的部分。但是,物流运输量的井喷式发展,使得工作人员的工作量也随之提高。在增加工作人员数量的同时,将物流分拣、运输由机器代替人工是一种理想的解决方式。为此,设计了一款简洁方便、控制容易、安全性高的仓储物流搬运机器人,可自主对仓库里的物流件进行分拣、搬运工作。对机器人的机构部分主要包括底盘结构、搬运机械臂、爪子等。根据机器人所运输的物流件的质量和机械臂上各连杆的尺寸,对机械臂末端的爪子依次逆推,计算求得连杆所受的力和力矩。当机械臂夹取20kg的物流件,爪子到达小臂最前端进行运输时,求得悬臂底盘支座所受作用力为:前端为向下231N,后端为向下183N。并运用有限元法求得悬臂支架的等效应力云图、等效应变云图和变形云图,最大应力为2.66×10^(8)N/mm^(2),最大应变为1.64×10^(-3)mm/mm,满足机器人的强度要求。