基于姿态信息的双足移动机器人越障步态控制

在机器人运动控制中,姿态信息获取是不可缺少的步骤,尤其是在机器人越障步态控制中,因此提出基于姿态信息的双足移动机器人越障步态控制方法。在双腿摆动和地面碰撞2种情境下,创建双足移动机器人动力学模型,获得机器人行走变化规律。利用AdaBoost算法分类机器人姿态属性,通过关联性指标与骨骼密度实现机器人姿态信息感知,明确操作者越障意图。使用摄像头得到障碍物图像数据,采用神经网络的前馈补偿能力进行机器人越障步态控制。实验结果表明,所提方法越障步态控制精准度高、稳定性强,可提高双足移动机器人的移动能力。

基于虚拟回路阻抗的低压台区异常工况分析方法

宽带载波通信技术大幅提升了用电信息采集数据的频度和广度,深入挖掘计量大数据的应用价值是当前研究的热点。首先,文中针对辐射型拓扑结构的低压配电网构建了包含两段式虚拟回路阻抗的电路模型,即用户虚拟干线阻抗与虚拟支线阻抗,并剔除三相不平衡的干扰,采用多元约束线性回归模型实现两类虚拟阻抗的精准计算。然后,进一步深入分析台区拓扑异常、用户窃电和线路异常等几种典型异常运行工况的运行机理,提出台区异常工况的分析方法,形成基于虚拟回路阻抗时序稳定性以及空间相似性的组合诊断策略,有效支撑电网公司开展设备运维和用电检查工作。最后,以中国河北省某供电所为例进行工程应用分析并开展现场核查,验证了所提方法的有效性。

电动汽车与电网互动充电安全实验验证系统设计

电动汽车作为分布式储能单元,是建设智能电网的重要组成部分。为了解决电动汽车与电网互动过程中充电安全的一些关键问题,提出了依托电动汽车充电站充电安全的互动实验验证系统硬件建设和软件建设方案,并研究了电动汽车与电网互动充电安全实验验证系统的网络架构。通过互动实验验证系统运行数据分析结果表明,该系统实现了电动汽车与电网之间能量和信息的双向互动,为实现大规模电动汽车参与电网削峰填谷、提供备用和调频服务奠定了技术基础。