基于肤色正态分布模型的自适应人脸动态检测

为了实现不同类型人脸的自适应检测,并提高人脸检测精度和效率,利用色度空间中肤色分布的良好聚类性,提出了基于肤色正态分布模型的自适应人脸动态检测算法.文中首先在人脸图像亮度补偿基础上,建立了YCb Cr颜色空间中的肤色正态分布模型,并利用该模型计算,得到像素点属于肤色区域的概率,即两者相似度;然后对肤色相似度进行中值滤波和灰度化;最后实现了人脸的快速自适应阈值分割和定位.实验结果表明:在保证不同脸型的高检测率和低误检率同时,该检测算法的定位精度和实时性也得到了进一步提高.

室外巡检机器人的磁导航系统设计及实现

为了提高室外巡检机器人的导航精度和稳定性,基于磁钉磁场分布特性,设计了一种新的磁导航系统.首先根据巡检机器人室外磁导航需求,确定了磁钉材料、形状、尺寸及其排布方案;接着针对磁钉磁场强度设计了磁钉检测装置;然后对检测装置输出信号进行消抖滤波,并根据磁钉磁场分布构建了磁场比值函数,以及机器人相对于磁钉的横向偏差函数;最后以横向偏差为变量设计出巡检机器人磁导航的可变参数PID控制器.3种路径环境下的实验测试结果表明:与定常PID控制相比,基于可变参数PID控制的机器人横向偏差平均减少76.8%,轨迹标准差平均提高69.8%,且无脱离路径现象,说明机器人磁钉导航的准确性和稳定性,进而验证了所设计磁钉检测装置以及导航控制算法的有效性.