基于互补喷枪模型的平面喷涂方法

针对平面喷涂优化的研究是小曲率表面喷涂以及各种复杂曲面喷涂的基础,文章旨在提出高效、高质量的平面喷涂方法。传统的平面喷涂优化基于Zigzag型轨迹,主要涉及到相邻轨迹的搭接距离以及喷涂速度两个参数的优化。该种喷涂采用搭接的方式控制膜厚均匀度,可以获取较好的涂层质量,但是该方法的喷涂经济性尚有很大的提升空间。对此,该文提出互补喷枪模型,改变搭接策略为填充策略,通过优化求解基础喷枪模型的互补喷枪模型,该方法能够在膜厚均匀度仅损失1.64%的条件下,提升13.54%的漆料利用率,证明了该方法可以实现对作业效率以及涂装质量的把控。

县域居民储蓄与城乡居民收入关系的实证研究——以清河县为例

本文以清河县为例,对县域居民储蓄与城乡居民收入关系进行实证分析。研究表明,县人均储蓄余额与县域城乡人均收入之间具有显著的线性关系。最后,为增加农民储蓄及收入,本文从优化居民储蓄政策,增加县域城乡居民收入等方面提出相关建议。

市场经济条件下县域经济增长与金融发展关系的实证研究——以清河县为例

本文以清河县为个案,采用定量分析法,对市场经济条件下县域经济增长与金融发展的关系进行分析。研究表明,在社会主义市场经济条件下,经济较强县(市)的存贷款金融总量与县生产总值、财政收入、全社会固定资产投资总量之间,县域存款与贷款之间均高度正相关,均有较高线性回归性,县域存款贷款总量是壮大县域经济的一项决定因素。

用于复杂管道内表面喷涂的冗余机器人轨迹避障规划

本文旨在系统地解决长臂冗余机器人喷涂复杂管道内表面的避障问题.首先基于空间插值提出在线碰撞检测方法,该方法不仅适用于不同形状的管道,而且检测精度随着模型采样密度的增加而增加.机器人末端连杆位姿由目标点位姿约束确定,不能通过机器人的冗余自由度进行避障调节.针对喷涂机器人末端必然碰撞情况,提出放宽目标点姿态约束的方法,利用碰撞检测确定末端最快避障方向,计算最小姿态变化矩阵,达到该情况下的避障要求.同时利用管道虚拟轴线与各关节最快避障方向优化冗余机器人其他关节的避障能力.喷涂复杂管道内表面的仿真实验验证了本文方法的有效性,解决了机器人末端必然碰撞问题,优化了机器人的避障能力.与现有方法相比,该方法可以处理更为复杂的管道避障问题.

基于椭圆双β喷枪模型的喷涂轨迹优化

喷涂轨迹优化是保证最终涂层高质量的重要环节,直接作用于涂层的成形过程。该文针对平面喷涂提出一种轨迹优化方法,通过互补喷枪模型的优化求解,实现高效、高质量的平面喷涂,并在此基础上针对NURBS(non-uniform rational B-spline)自由曲面喷涂,受启发于绘画时人们采用不同尺寸的画笔描绘不同精细程度的物体,提出可变尺寸画笔的喷涂概念,利用喷涂距离的变化实现喷幅尺寸大小的变化,同时利用变速喷涂,增强喷涂优化方法对各种复杂曲面的处理能力。通过仿真与实验验证,该文提出的方法喷涂平面时,膜厚均匀度损失了1.64%,而漆料利用率提升了13.54%;喷涂自由曲面时,膜厚均匀度由31.68%提升到4.79%。实验结果验证了该文提出方法的有效性。

一种移动喷涂机器人的高效站位优化方法

为喷涂飞机等大型工件,通常使用移动平台将6DOF喷涂机器人输送到不同站位进行喷涂.本文旨在为当前喷涂路径寻找使得机器人运动学性能最佳的站位.首先提出并利用外腕心的概念对喷涂机器人的空心手腕做球形近似,解决机器人不可解耦问题,并获得了其封闭形式的逆运动学解及位置、姿态和避奇异约束的具体表现形式.而后,基于约束和关节可用度指标,建立了关于站位的单点和连续喷涂任务代价函数,用以定量评估站位对机器人运动性能的影响.最后,通过内罚函数法最小化代价函数,对应的站位即为最佳站位.在平面、圆柱面和圆台面上的仿真实验结果验证了近似模型的准确性和此方法的有效性,且与现有方法相比,算法效率提升了百倍以上.