一种中大型水平定向钻机动力头设计

水平定向钻机在非开挖领域相关工程中已得到广泛应用,而随着地质条件、地下环境等日趋复杂,非开挖规模越来越大,大型水平定向钻机的需求越来越多。而水平定向钻的大部分作业都要靠动力头完成,所以它的强度和使用寿命都是整机能否持续正常运作的关键。本文结合目前的国内外水平定向钻机结构,对水平定向钻机动力头结构设计进行了探讨,并对动力头部分进行了详细的设计。特别地,本文分别以"同轴双动力驱动"方案和"扇形双动力设计"方案进行设计,并进行对比分析,权衡利弊。

基于电流信号估计抓握力的假肢手抓握控制

为避免假肢手需外置力传感器进行抓握力控制的不足,提出了一种通过电流信号估计抓握力的假肢手抓握力控制方法。根据假肢手模型、接触力模型和直流(DC)电机模型建立基于电流信号的假肢手抓握力估计模型,将抓握力估计模型与比例—积分—微分(PID)控制器结合,在无需外置力传感器的情况下对假肢手进行抓握力控制。抓握控制仿真和实验表明:所提出的假肢手抓握力估计方法和控制方法有效。