基于最优预瞄和模型预测的智能商用车路径跟踪控制

为解决智能商用车路径跟踪问题,采用一种最优预瞄控制策略。根据商用车航向角与路径曲率的关系,引入航向角偏差反馈控制;根据车速与预瞄距离的关系,提出了变权重因数的多点预瞄距离确定方法。为了保证商用车路径跟踪的稳定性,采用模型预测控制策略,对车轮侧偏角进行约束。通过TruckSim与Simulink联合仿真,对比分析了侧向偏差、横摆角速度和前轮侧偏角变化情况。结果表明:最优预瞄控制策略对车速变化具有较好的适应性,但当路面附着因数较低时,车辆会失去稳定性;模型预测控制策略对车速和路面附着因数变化都具有较好的适应性,行驶稳定性更好,且比最优预瞄控制策略具有更精确的路径跟踪效果。

商用车全车质量EPS系统助力特性仿真分析

为提高载荷变化较大的工况下商用车的转向性能,本文中提出了一种商用车全车质量助力特性电动助力转向系统(electric power steering, EPS),对其助力特性和控制策略进行了研究,并通过TruckSim与Simulink联合仿真,对比了全车质量助力特性EPS系统、单一车质量助力特性EPS系统和无EPS系统的性能。结果表明:全车质量助力特性EPS系统可使商用车具有良好的转向轻便性,改善了操纵稳定性,并且减小了车质量变化对转向性能的影响,从而使驾驶员获得更清晰的路感。

考虑附着系数的商用车EPS控制策略

为了解决低附着路面上传统电动助力转向(electric power steering,EPS)控制策略导致驾驶员路感下降的问题,分析了不同附着系数路面下转向阻力矩变化,针对商用车设计了考虑附着系数的EPS控制策略,提出基于不同附着系数路面上的阻力矩变化情况的EPS控制策略和基于模糊控制电流补偿的EPS控制策略。通过建立TruckSim/Simulink联合仿真模型,对2种控制策略进行了转向轻便性评价试验及中心转向区路感评价试验。仿真结果表明:提出的2种EPS控制策略均能在保证转向轻便性的同时,提高低附着路面上的行驶安全性及驾驶员的路感。

大角度转向电动汽车悬架与转向系设计

为了提高汽车转向灵活性及减小交通拥堵和提高停车空间利用率,基于轮毂电机及线控转向基础上,提出了一种可实现大角度转向的电动汽车模型,使其可实现90°大角度转向,从而提高汽车的转向灵敏性,并用SolidWorks软件对转向系与悬架进行设计,分析悬架系统设计的合理性。