模块化机器人手臂运动学及仿真研究

针对六关节模块化机器人手臂,采用Denavit和Hartenberg的D-H机器人标准建模方法建立模型,进行运动学分析,完成机器人手臂末端位置姿态的精确控制和轨迹的规划。首先,对机器人手臂进行了建模软件构造仿真模型,实现机器人手臂实体模型的仿真表示,简化了机器人手臂三维结构建模的过程,然后,对模块化机器人手臂的正、逆运动学问题进行计算求解,同时进行正运动学和逆运动学的求解,以及对轨迹规划进行仿真,分析机器人手臂运动规律,为机器人运动控制提供理论依据。通过仿真值与实际计算值对比,说明了所设计参数的正确性。

多变量数据分析的故障诊断方法研究

针对依靠单变量阈值过程监控等方式已经无法满足对系统实时监测的要求,本论文引入多变量过程统计监控方法。主元分析法(Principal component analysis,PCA)和基于小波分析的滤波方法,结果显示其能够有效提高其对微小故障的检测能力。通过建立正常运行状态下的多变量统计模型,拟应用于多变量过程统计监控的预测与健康管理(prognostics and health management,PHM)系统,为复杂系统的故障诊断提供一种有效的监测方法。