GNSS水汽反演层析及其对降雨监测的分析

为了进一步研究全球导航卫星系统(GNSS)反演层析的水汽在降雨监测中的应用,以香港地区卫星定位参考站网(SatRef)中18个站点的GNSS观测数据和气象观测数据为基础,采用非差分方式分析网内各站点上空的天顶对流层湿延迟和测站上空的大气可降水量反演:结合水汽层析技术获得三维分布的大气水汽结构,并分别以大气可降水量和无线电探空站的垂直剖面数据为参考对层析结果进行检核,结果表明,内部平均差异约2 mm,外部差异最大1.7 mm,显示出较好的一致性;以红色警告的一次降雨过程为例,对降雨前后水汽的分布及其变化进行分析。实验结果表明,GNSS反演的区域大气可降水量及空间水汽尤其是低高度层的水汽,在降雨前后变化较为明显,能够更加及时有效地反映降雨前后及降雨过程中水汽的变化和空间移动过程。

协同跟随行驶小车的设计和实现

本文设计一个以MSP430F149为主控板、结合机器视觉、回路闭环控制和无线通信的协同跟随行驶小车系统。系统由单片机控制模块、摄像头模块、八路循迹模块、无线通信模块、驱动模块和直流减速电机组成。摄像头模块利用OpenMV来识别停止标志并区分内外跑道,通信部分采用串口与主控通信,循迹采用一个数字量灰度传感器,利用多个发光二极管和光敏二极管,根据光遇颜色不同的反射程度判断颜色深浅并以此为标准指挥小车偏离情况。两个小车的通信采用NRF24L01+模块发出2.4Ghz电磁波通信。驱动模块采用L293D,通过编码器反馈信息实现闭环控制,对小车的速度进行控制。实验证明系统实现了小车循迹、跟随协调、速度控制等功能,达到预期效果。