绳驱动刚-柔-软耦合机器人的设计与分析

狭窄空间、复杂结构环境等应用场景要求机器人具有较高的柔顺性、灵活性、适应性、安全性,传统机器人难以满足这些要求。对此,设计了一种绳驱动刚-柔-软耦合机器人。这一机器人由连续型关节和刚性离散型关节串联而成,既具有连续型机器人的柔顺性和适应性,又通过末端离散型关节弥补连续型关节转弯半径大等不足,提高机器人末端灵活性。这一机器人具有刚-柔-软耦合、串并联混合的特点,机器人逆运动学分析较为复杂,难以获得解析解。对此,提出一种基于复合形优化算法的逆运动学求解方法,具有较高的计算效率。在运动学建模分析的基础上,对这一机器人的工作空间进行了分析。