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激光雷达与相机联合标定进展研究
1
作者
熊超
乌萌
+1 位作者
刘宗毅
卢传芳
《导航定位学报》
CSCD
北大核心
2024年第2期155-166,共12页
针对激光雷达与相机标定精度会极大地影响定位初始化,融合定位算法对标定参数的准确性非常敏感,会严重降低融合定位算法的性能和可靠性等问题,提出一种激光雷达与相机联合标定分类方法:论述激光雷达与相机联合标定领域的最新的研究进展...
针对激光雷达与相机标定精度会极大地影响定位初始化,融合定位算法对标定参数的准确性非常敏感,会严重降低融合定位算法的性能和可靠性等问题,提出一种激光雷达与相机联合标定分类方法:论述激光雷达与相机联合标定领域的最新的研究进展;重点分析和总结基于特征的标定方法、基于运动的标定方法、基于互信息的标定方法和基于深度学习的标定方法的突出研究成果;总结出4种标定方法的开源代码工具集,并对这4种标定方法的特点、标定精度和自动化程度进行分析比较;最后,展望激光雷达与相机联合标定研究的发展趋势。
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关键词
激光雷达(LiDAR)
相机
双目视觉
棋盘格
外参标定
联合标定
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职称材料
国外卫星导航系统发展现状与趋势
被引量:
23
2
作者
熊超
刘宗毅
+1 位作者
卢传芳
乌萌
《导航定位学报》
CSCD
2021年第3期13-19,共7页
为了进一步研究全球卫星导航系统,介绍了国外卫星导航系统如美国的全球定位系统(GPS)、俄罗斯的格洛纳斯卫星导航系统(GLONASS)及欧盟的伽利略卫星导航系统(Galileo)近5年来的发展情况,对比分析了各主要卫星导航系统面临的问题及发展趋...
为了进一步研究全球卫星导航系统,介绍了国外卫星导航系统如美国的全球定位系统(GPS)、俄罗斯的格洛纳斯卫星导航系统(GLONASS)及欧盟的伽利略卫星导航系统(Galileo)近5年来的发展情况,对比分析了各主要卫星导航系统面临的问题及发展趋势,给出了国外卫星导航系统发展趋势对我国卫星导航系统发展的启示。
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关键词
卫星导航系统
发展现状
发展趋势
启示
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职称材料
星载BDS/GPS低轨卫星自主定轨精度分析
被引量:
2
3
作者
熊超
贾小林
+1 位作者
朱俊
卢传芳
《导航定位学报》
2016年第3期69-76,共8页
为了进一步研究低轨卫星搭载BDS/GPS接收机实现自主定轨的热点问题,讨论了基于星载BDS/GPS自主定轨需要考虑的数学模型,提出了顾及动力学模型的Helmert方差分量估计实现基于星载BDS/GPS自主定轨的方法,并阐述了方法的原理及自主定轨的过...
为了进一步研究低轨卫星搭载BDS/GPS接收机实现自主定轨的热点问题,讨论了基于星载BDS/GPS自主定轨需要考虑的数学模型,提出了顾及动力学模型的Helmert方差分量估计实现基于星载BDS/GPS自主定轨的方法,并阐述了方法的原理及自主定轨的过程;然后基于自主研发程序,利用高动态信号仿真器仿真的星载BDS/GPS数据验证了基于星载BDS/GPS自主定轨的可行性及其能达到的精度。结果表明,顾及动力学模型的Helmert方差分量估计既可以较好地解决BDS/GPS观测值的合理定权问题,又可以有效地减弱粗差的影响,提高定轨精度。
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关键词
自主定轨
扩展卡尔曼滤波
方差分量估计
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职称材料
Tianhui-1C卫星数据质量分析及精密定轨
被引量:
1
4
作者
熊超
朱俊
卢传芳
《大地测量与地球动力学》
CSCD
北大核心
2017年第9期951-955,共5页
对Tianhui-1C卫星的星载双频GPS数据进行质量分析,利用伪随机脉冲方法进行简化动力学定轨,采用重叠弧段比较法对其精密定轨精度进行初步分析,并从理论上分析星载GPS接收机由单频改为双频对测图精度的影响。实验表明,Tianhui-1C卫星的星...
对Tianhui-1C卫星的星载双频GPS数据进行质量分析,利用伪随机脉冲方法进行简化动力学定轨,采用重叠弧段比较法对其精密定轨精度进行初步分析,并从理论上分析星载GPS接收机由单频改为双频对测图精度的影响。实验表明,Tianhui-1C卫星的星载GPS观测数据完整率优于80%,周跳比优于47,L1频点的多路径误差约0.22m,L2频点的多路径误差约0.23m,LC组合观测值的验后残差RMS优于9.7mm。采用轨道重叠弧段比较法对两个时段共48h的星载GPS数据进行精密定轨精度比较,三维精度优于3.65cm。定轨精度的提高,可使无地面点控制条件下等高线间距(CI)精度提高3.866m,高程误差提高1.171m。
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关键词
精密定轨
双频GPS
数据质量分析
等高线间距
高程误差
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职称材料
浅谈农村小学网络化德育环境的构建
5
作者
卢传芳
《学周刊(下旬)》
2010年第1期40-40,共1页
社会的发展和素质教育的全面实施.赋予了德育工作以社会性、开放性、实践性等时代特点,建立学校、家庭、社会三结合的德育教育网络是顺应时代发展趋势的必然要求。德育工作是一项系统工程,学校作为教育的主体,在教育合力的形成中起...
社会的发展和素质教育的全面实施.赋予了德育工作以社会性、开放性、实践性等时代特点,建立学校、家庭、社会三结合的德育教育网络是顺应时代发展趋势的必然要求。德育工作是一项系统工程,学校作为教育的主体,在教育合力的形成中起着指向和引导作用,担负着组织者的角色。
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关键词
德育环境
农村小学
网络化
德育教育网络
德育工作
素质教育
社会性
发展趋势
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职称材料
基于“互联网+核心素养”视域下的初中数学“六关教学法”的实践研究
被引量:
8
6
作者
任保平
卢传芳
《中学数学(初中版)》
2019年第3期95-97,共3页
新时代,我国确定了“立德树人”教育改革指导思想,强调以课程为载体,以课堂为主阵地,落实指导思想.而数学核心素养是当前中小学数学界最热门的词汇之一.在数学教学中,要想提升学生的数学核心素养,不能简单地通过模仿、记忆来完成,它更...
新时代,我国确定了“立德树人”教育改革指导思想,强调以课程为载体,以课堂为主阵地,落实指导思想.而数学核心素养是当前中小学数学界最热门的词汇之一.在数学教学中,要想提升学生的数学核心素养,不能简单地通过模仿、记忆来完成,它更需要的是学生对知识点的理解与感受,需要学生主动构建,而不是教师给予式的灌输.所以,基于“互联网+数学核心素养”视域下的数学课堂教学,就要以学生为本,从学生的视角出发,从关注学生的全面发展出发,以此来变革我们的数学教学方法.经过多年的课堂教学实践研究,我们创造性地发现一种科学性、实用性的数学课堂教学“六关教学法”.
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关键词
数学教学方法
互联网+
教学法
素养
视域
数学课堂教学
初中
教育改革
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职称材料
美国国家空间参考系统现代化进展
7
作者
熊超
卢传芳
+1 位作者
刘宗毅
乌萌
《测绘科学与工程》
2021年第2期70-78,共9页
美国国家空间参考系统目前使用的是NAD83(2011,MA11,PA11)和NAVD 88,计划2022年~2025年将完成几何基准与物理基准融合的新大地基准NSRS2022,实现美国国家空间参考系统的现代化。为了升级NSRS.NGS将替换3个NAD83框架为4个新的四个地球参...
美国国家空间参考系统目前使用的是NAD83(2011,MA11,PA11)和NAVD 88,计划2022年~2025年将完成几何基准与物理基准融合的新大地基准NSRS2022,实现美国国家空间参考系统的现代化。为了升级NSRS.NGS将替换3个NAD83框架为4个新的四个地球参考框架和替换所有的垂直基准包括1988北美垂直基准NAVD88为一个新的重力基准。本文重点介绍了美国国家空间参考系统现代化目标及近年来的进展,最后探讨了NSRS现代化给我国空间参考系统建设的启示。
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关键词
国家空间参考系统
进展
现代化
连续运行参考站
国际地球参考框架
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职称材料
校园文化莫“矮化”
8
作者
崔玉兰
卢传芳
《教书育人(校长参考)》
2010年第10期70-71,共2页
校园文化是学校的精神和灵魂,是学校整体育人环境不可分割的重要组成部分。校园文化建设是学校内涵发展的重要内容。随着社会的发展,教育投入的不断加大,广大农村学校的办学条件得到了根本的改变,如何加强校园文化建设,提升校园文...
校园文化是学校的精神和灵魂,是学校整体育人环境不可分割的重要组成部分。校园文化建设是学校内涵发展的重要内容。随着社会的发展,教育投入的不断加大,广大农村学校的办学条件得到了根本的改变,如何加强校园文化建设,提升校园文化的品位并形成特色,是每位教育者必须思考的问题。
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关键词
校园文化建设
学校内涵发展
育人环境
教育投入
办学条件
农村学校
教育者
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职称材料
星载BDS/GPS低轨卫星定轨精度分析
被引量:
3
9
作者
熊超
贾小林
+1 位作者
朱俊
卢传芳
《测绘科学》
CSCD
北大核心
2017年第6期117-124,165,共9页
针对低轨卫星搭载BDS/GPS接收机实现定轨将成为定轨领域热点的现状,该文讨论了基于星载BDS/GPS实时定轨和精密定轨需要考虑的数学模型,阐述了实时定轨和精密定轨的模型差异。基于自主研发程序,利用高动态信号仿真器仿真的星载BDS/GPS数...
针对低轨卫星搭载BDS/GPS接收机实现定轨将成为定轨领域热点的现状,该文讨论了基于星载BDS/GPS实时定轨和精密定轨需要考虑的数学模型,阐述了实时定轨和精密定轨的模型差异。基于自主研发程序,利用高动态信号仿真器仿真的星载BDS/GPS数据研究了基于星载BDS/GPS实时定轨和精密定轨的可行性及其能达到的精度。试验结果表明,星载BDS/GPS实时定轨位置精度为1.19m,速度精度为2.35mm/s。GPS信号发生中断时即仅采用BDS观测数据进行实时定轨时,三维位置误差达到3.73m;星载BDS/GPS精密定轨位置精度为2.30cm,仅采用BDS观测数据进行精密定轨时,三维位置误差可达到8.26cm。
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关键词
实时定轨
精密定轨
BDS
联合定轨
原文传递
题名
激光雷达与相机联合标定进展研究
1
作者
熊超
乌萌
刘宗毅
卢传芳
机构
地理信息工程国家重点实验室
西安测绘研究所
西安航天天绘数据技术有限公司
出处
《导航定位学报》
CSCD
北大核心
2024年第2期155-166,共12页
基金
地理信息工程国家重点实验室研究课题(SKLGIE2022-ZZ-03)。
文摘
针对激光雷达与相机标定精度会极大地影响定位初始化,融合定位算法对标定参数的准确性非常敏感,会严重降低融合定位算法的性能和可靠性等问题,提出一种激光雷达与相机联合标定分类方法:论述激光雷达与相机联合标定领域的最新的研究进展;重点分析和总结基于特征的标定方法、基于运动的标定方法、基于互信息的标定方法和基于深度学习的标定方法的突出研究成果;总结出4种标定方法的开源代码工具集,并对这4种标定方法的特点、标定精度和自动化程度进行分析比较;最后,展望激光雷达与相机联合标定研究的发展趋势。
关键词
激光雷达(LiDAR)
相机
双目视觉
棋盘格
外参标定
联合标定
Keywords
light detection and ranging(LiDAR)
camera
stereo vision
checkerboard
extrinsic calibration
joint calibration
分类号
P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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职称材料
题名
国外卫星导航系统发展现状与趋势
被引量:
23
2
作者
熊超
刘宗毅
卢传芳
乌萌
机构
地理信息工程国家重点实验室
西安测绘研究所
西安航天天绘数据技术有限公司
出处
《导航定位学报》
CSCD
2021年第3期13-19,共7页
文摘
为了进一步研究全球卫星导航系统,介绍了国外卫星导航系统如美国的全球定位系统(GPS)、俄罗斯的格洛纳斯卫星导航系统(GLONASS)及欧盟的伽利略卫星导航系统(Galileo)近5年来的发展情况,对比分析了各主要卫星导航系统面临的问题及发展趋势,给出了国外卫星导航系统发展趋势对我国卫星导航系统发展的启示。
关键词
卫星导航系统
发展现状
发展趋势
启示
Keywords
satellite navigation system
state
develop trend
suggestion
分类号
P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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职称材料
题名
星载BDS/GPS低轨卫星自主定轨精度分析
被引量:
2
3
作者
熊超
贾小林
朱俊
卢传芳
机构
西安航天天绘数据技术有限公司
地理信息工程国家重点实验室
西安测绘研究所
宇航动力学国家重点实验室
中国西安卫星测控中心
出处
《导航定位学报》
2016年第3期69-76,共8页
基金
国家自然科学基金项目(11503096)
中国博士后科学基金项目(2015M572691)
地理信息工程国家重点实验室基金项目(SKLGIE2014-M-2-3)
文摘
为了进一步研究低轨卫星搭载BDS/GPS接收机实现自主定轨的热点问题,讨论了基于星载BDS/GPS自主定轨需要考虑的数学模型,提出了顾及动力学模型的Helmert方差分量估计实现基于星载BDS/GPS自主定轨的方法,并阐述了方法的原理及自主定轨的过程;然后基于自主研发程序,利用高动态信号仿真器仿真的星载BDS/GPS数据验证了基于星载BDS/GPS自主定轨的可行性及其能达到的精度。结果表明,顾及动力学模型的Helmert方差分量估计既可以较好地解决BDS/GPS观测值的合理定权问题,又可以有效地减弱粗差的影响,提高定轨精度。
关键词
自主定轨
扩展卡尔曼滤波
方差分量估计
Keywords
autonomous orbit determination
extended Kalman filter
variance component estimation
分类号
P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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职称材料
题名
Tianhui-1C卫星数据质量分析及精密定轨
被引量:
1
4
作者
熊超
朱俊
卢传芳
机构
西安航天天绘数据技术有限公司
宇航动力学国家重点实验室
中国西安卫星测控中心
出处
《大地测量与地球动力学》
CSCD
北大核心
2017年第9期951-955,共5页
基金
国家自然科学基金(11503096)
宇航动力学国家重点实验室开放基金(2016ADL-DW0101)~~
文摘
对Tianhui-1C卫星的星载双频GPS数据进行质量分析,利用伪随机脉冲方法进行简化动力学定轨,采用重叠弧段比较法对其精密定轨精度进行初步分析,并从理论上分析星载GPS接收机由单频改为双频对测图精度的影响。实验表明,Tianhui-1C卫星的星载GPS观测数据完整率优于80%,周跳比优于47,L1频点的多路径误差约0.22m,L2频点的多路径误差约0.23m,LC组合观测值的验后残差RMS优于9.7mm。采用轨道重叠弧段比较法对两个时段共48h的星载GPS数据进行精密定轨精度比较,三维精度优于3.65cm。定轨精度的提高,可使无地面点控制条件下等高线间距(CI)精度提高3.866m,高程误差提高1.171m。
关键词
精密定轨
双频GPS
数据质量分析
等高线间距
高程误差
Keywords
precise orbit determination
dual-frequency GPS
quality assessment
interval of contour lines
ellipsoidal height error
分类号
P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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职称材料
题名
浅谈农村小学网络化德育环境的构建
5
作者
卢传芳
机构
章丘市黄河乡中心小学
出处
《学周刊(下旬)》
2010年第1期40-40,共1页
文摘
社会的发展和素质教育的全面实施.赋予了德育工作以社会性、开放性、实践性等时代特点,建立学校、家庭、社会三结合的德育教育网络是顺应时代发展趋势的必然要求。德育工作是一项系统工程,学校作为教育的主体,在教育合力的形成中起着指向和引导作用,担负着组织者的角色。
关键词
德育环境
农村小学
网络化
德育教育网络
德育工作
素质教育
社会性
发展趋势
分类号
G641 [文化科学—高等教育学]
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职称材料
题名
基于“互联网+核心素养”视域下的初中数学“六关教学法”的实践研究
被引量:
8
6
作者
任保平
卢传芳
机构
安徽省舒城县阙店乡中心学校
安徽省舒城县万佛湖镇中心学校
出处
《中学数学(初中版)》
2019年第3期95-97,共3页
基金
安徽省教育信息技术研究2018年度立项课题"基于‘互联网+数学核心素养’视域下的课堂实践研究"(立项编号AH2018101)
2018年六安市教育科学规划课题"基于‘核心素养’引领下的课堂教学实践研究"(立项编号:LK18008)的阶段性研究成果之一
文摘
新时代,我国确定了“立德树人”教育改革指导思想,强调以课程为载体,以课堂为主阵地,落实指导思想.而数学核心素养是当前中小学数学界最热门的词汇之一.在数学教学中,要想提升学生的数学核心素养,不能简单地通过模仿、记忆来完成,它更需要的是学生对知识点的理解与感受,需要学生主动构建,而不是教师给予式的灌输.所以,基于“互联网+数学核心素养”视域下的数学课堂教学,就要以学生为本,从学生的视角出发,从关注学生的全面发展出发,以此来变革我们的数学教学方法.经过多年的课堂教学实践研究,我们创造性地发现一种科学性、实用性的数学课堂教学“六关教学法”.
关键词
数学教学方法
互联网+
教学法
素养
视域
数学课堂教学
初中
教育改革
分类号
G633.6 [文化科学—教育学]
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职称材料
题名
美国国家空间参考系统现代化进展
7
作者
熊超
卢传芳
刘宗毅
乌萌
机构
地理信息工程国家重点实验室
西安测绘研究所
两安航天天绘数据技术有限公司
出处
《测绘科学与工程》
2021年第2期70-78,共9页
文摘
美国国家空间参考系统目前使用的是NAD83(2011,MA11,PA11)和NAVD 88,计划2022年~2025年将完成几何基准与物理基准融合的新大地基准NSRS2022,实现美国国家空间参考系统的现代化。为了升级NSRS.NGS将替换3个NAD83框架为4个新的四个地球参考框架和替换所有的垂直基准包括1988北美垂直基准NAVD88为一个新的重力基准。本文重点介绍了美国国家空间参考系统现代化目标及近年来的进展,最后探讨了NSRS现代化给我国空间参考系统建设的启示。
关键词
国家空间参考系统
进展
现代化
连续运行参考站
国际地球参考框架
Keywords
National Spatial Keference System(NSRS)
progress
modernization
CORS
international terrestrial reference frame
分类号
P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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职称材料
题名
校园文化莫“矮化”
8
作者
崔玉兰
卢传芳
机构
山东章丘市黄河乡中心小学
出处
《教书育人(校长参考)》
2010年第10期70-71,共2页
文摘
校园文化是学校的精神和灵魂,是学校整体育人环境不可分割的重要组成部分。校园文化建设是学校内涵发展的重要内容。随着社会的发展,教育投入的不断加大,广大农村学校的办学条件得到了根本的改变,如何加强校园文化建设,提升校园文化的品位并形成特色,是每位教育者必须思考的问题。
关键词
校园文化建设
学校内涵发展
育人环境
教育投入
办学条件
农村学校
教育者
分类号
G621 [文化科学—教育学]
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职称材料
题名
星载BDS/GPS低轨卫星定轨精度分析
被引量:
3
9
作者
熊超
贾小林
朱俊
卢传芳
机构
西安航天天绘数据技术有限公司
地理信息工程国家重点实验室
西安测绘研究所
宇航动力学国家重点实验室
中国西安卫星测控中心
出处
《测绘科学》
CSCD
北大核心
2017年第6期117-124,165,共9页
基金
国家自然科学基金项目(11503096)
中国博士后科学基金项目(2015M572691)
地理信息工程国家重点实验室基金项目(SKLGIE2014-M-2-3)
文摘
针对低轨卫星搭载BDS/GPS接收机实现定轨将成为定轨领域热点的现状,该文讨论了基于星载BDS/GPS实时定轨和精密定轨需要考虑的数学模型,阐述了实时定轨和精密定轨的模型差异。基于自主研发程序,利用高动态信号仿真器仿真的星载BDS/GPS数据研究了基于星载BDS/GPS实时定轨和精密定轨的可行性及其能达到的精度。试验结果表明,星载BDS/GPS实时定轨位置精度为1.19m,速度精度为2.35mm/s。GPS信号发生中断时即仅采用BDS观测数据进行实时定轨时,三维位置误差达到3.73m;星载BDS/GPS精密定轨位置精度为2.30cm,仅采用BDS观测数据进行精密定轨时,三维位置误差可达到8.26cm。
关键词
实时定轨
精密定轨
BDS
联合定轨
Keywords
real-time orbit determination
precision orbit determination
BeiDou satellite navigation system
combined orbit determination
分类号
P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
激光雷达与相机联合标定进展研究
熊超
乌萌
刘宗毅
卢传芳
《导航定位学报》
CSCD
北大核心
2024
0
下载PDF
职称材料
2
国外卫星导航系统发展现状与趋势
熊超
刘宗毅
卢传芳
乌萌
《导航定位学报》
CSCD
2021
23
下载PDF
职称材料
3
星载BDS/GPS低轨卫星自主定轨精度分析
熊超
贾小林
朱俊
卢传芳
《导航定位学报》
2016
2
下载PDF
职称材料
4
Tianhui-1C卫星数据质量分析及精密定轨
熊超
朱俊
卢传芳
《大地测量与地球动力学》
CSCD
北大核心
2017
1
下载PDF
职称材料
5
浅谈农村小学网络化德育环境的构建
卢传芳
《学周刊(下旬)》
2010
0
下载PDF
职称材料
6
基于“互联网+核心素养”视域下的初中数学“六关教学法”的实践研究
任保平
卢传芳
《中学数学(初中版)》
2019
8
下载PDF
职称材料
7
美国国家空间参考系统现代化进展
熊超
卢传芳
刘宗毅
乌萌
《测绘科学与工程》
2021
0
下载PDF
职称材料
8
校园文化莫“矮化”
崔玉兰
卢传芳
《教书育人(校长参考)》
2010
0
下载PDF
职称材料
9
星载BDS/GPS低轨卫星定轨精度分析
熊超
贾小林
朱俊
卢传芳
《测绘科学》
CSCD
北大核心
2017
3
原文传递
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