主被动结合式月球车悬架设计

月球车采用遥操作或半自主的移动方式,这种方式潜在的问题是对于周围环境信息收集十分有限,从而使月球车面临若干因地形起伏不平而隐蔽的不可通过障碍物,造成重心失稳,并导致倾覆,进而使其面临危险。如何提高地形适应能力是月球车移动系统设计考虑的首要问题,通过对自主研制的FDTM型月球车行走系统的优化设计,提出一种新型主被动结合的月球车悬架方案,方案采用空间三点支撑结构,通过两个支撑点动态调节即可实现三自由度姿态调整,使月球车在未知环境下的行驶稳定性和抗倾覆性显著提高。

面向行驶安全性的月球车行走系统FDTM总体设计

一 月球车行走系统 无人驾驶月球车是一个以自主或者遥控为操纵方式的深空探测设备，由车辆构成看可以分为两个明显的部分，一部分装载有科学考察设备的仪器舱，即车身；另一部分，装备有轮式或其它推进方式的移动装置，称为行走系统。行走系统具有很强的越野能力，它能极大地扩展月球车探测范围，真正实现纵、深的探测活动，可大大提高获取有价值科考资料的概率。

地面无人平台能量管理系统的研究

为提高地面无人平台的动力性能和续驶里程,对能量管理系统和整车控制策略进行研究。分析电池组状态检测、荷电状态估计、充放电管理、均衡管理、热管理等技术。提出能量利用顺序、工作模式切换和能量回馈的方法。研究结果表明,该方法可提高电池组的有效能量密度和降低整车的能耗。

某履带无人平台行走机构设计

在借鉴同步齿形带传动原理的基础上,提出了某履带无人平台行走机构的设计思路。对橡胶履带节距和宽度、驱动轮设计、导向轮以及负重轮的设计参数进行了分析,为同类行走机构的设计提供了新的设计思路和方法。

ARV路径跟踪控制算法研究

根据移动机器人领域中普遍应用的Ackermann’s模型,推导出了适用于ARV移动机器人路径跟踪控制算法的运动学模型.该模型是利用参考路径的曲率、车体相对于参考路径的偏航角以及位置偏移量等变量参数来建立的;然后应用"链式系统"控制理论把该运动学模型转换为链式模型,并由链式模型设计出用于路径跟踪的控制律;最后对该控制律进行了仿真分析.仿真结果表明,应用该控制算法进行路径跟踪控制时,能够较好地跟随预设路径,满足整车控制要求.

增强GA301型浆纱机墨印长度准确性的实践

增强ＧＡ３０１型浆纱机墨印长度准确性的实践卢国轩，赵宏亮（河南省中原棉纺织厂）ＰｒａｃｔｉｃｅｏｆＩｎｃｒｅａｓｉｎｇｔｈｅＡｃｃｕｒａｃｙｏｆＰｒｉｎｔｉｎｇＩｎｋＬｅｎｇｔｈｏｎＧＡ３０１ＳｉｚｉｎｇＭａｃｈｉｎｅ￥ＬｕＧｕｏｘｕａｎｅｔａｌ墨印...