基于Java3D的重载机器人运动学建模与仿真软件开发

建模与仿真是重载机器人自主研发设计、优化和快速系统开发的重要基础和手段。从系统开发需求出发,针对国产150kg重载机器人特点,论述了基于Java3D平台手段的机器人运动学建模与仿真软件的开发方法。采用D-H参数法建立重载机器人运动学模型,通过引入关节属性来唯一确定逆解,避免了在逆解计算中复杂的多解择优过程,从而提高了机器人逆解算法效率。利用Java3D提供的三维模型载入接口和Java Swing轻量级组件进行仿真软件的开发。详细论述了系统建模算法原理和3D仿真过程模型导入、显示和人机交互的实现,并给出了基于仿真软件的运动学算法验证分析。