基于梯度迭代的阻抗控制曲面跟踪方法仿真

针对机器人末端执行器和未知曲面接触时对未知曲面跟踪难的问题,提出一种基于梯度迭代的机器人阻抗控制算法。建立机器人末端执行器与未知曲面接触的阻抗控制模型,并将模型简化为阻尼系数变化的新型阻抗模型;设置与位置、力误差相关的损耗函数作为曲面跟踪与预测效果的度量;通过基于梯度上升迭代的方法优化阻尼系数,在力误差与位置误差允许范围内,找到最优阻尼系数。利用Matlab进行的仿真证明,经过10次迭代后,曲面跟踪与预测过程的损耗逐渐减小,跟踪位置误差逐渐减小,跟踪力逐渐趋近于理想力,力误差、位置误差表现出收敛趋势且达到设定的误差精度要求,证明了算法针对曲面跟踪与预测应用的有效性,达到了理想目标。

书法艺术对现代包装设计的影响

与以英语为代表的语音文字不同,汉字是音形同体的图形文字代表。漫长历史演进过程中,汉字不仅是华夏大地上各族人民沟通交流的工具,更承载着上下五千年中华古老文明的历史厚重与璀璨。汉字具有发音、表情、达意的融合性。中国古人更将汉字书写提高到与人格修养齐平的高度。实用性、文化性兼备的本质属性决定了汉字书法在传统文化艺术体系中的核心地位,也正在对现代包装设计产生越发深刻的影响。

浅论苏轼书法美学思想对当代书法学习和实践的价值

苏轼作为书法“宋四家”之首,重视书法突出个性化的精神流露,并将其与书法的创新发展相结合,鲜明倡导重视文化素养,由书知人的观点也对人品和书品的关系进行过深度思考,其书法理论和作品水平具有很高的历史地位。苏轼生平并未对自身书法美学思想进行系统化总结,其大量思考均散落在一些诗作、题跋、书信等中。不过,我们可以通过对他各类有关书法的论述资料展开研究学习,进一步归纳其思想的重要内涵,重新审视当代书法学习和实践,依然具有宝贵的借鉴价值和学习意义。