三自由度微动并联机器人的简化建模方法

在常规或宏操作三自由度并联机器人运动学的基础上,介绍了并联机器人实现微动功能的运动学、动力学的简化建模方法。利用这一方法得到的模型结构简单、计算量小、适于实时控制等特点。该方法对于同一种类型的整体柔性关节微动机器人建模具有通用性,对于不同类型的微动并联机器人亦具有普遍性的意义。该方法也为微动机器人优化设计提供了一个良好的工具。

矿物含量约束下的等同并行斗轮取料机调度

针对目前铁矿石出口料场取料作业人工调度的弊端,对料堆的静态特性和斗轮机取料的动态特性进行深入研究,建立了基于矿物含量约束的等同并行斗轮取料机调度数学模型,并提出一种二阶段组合求解算法,引入待求问题的下界对算法质量进行评价。仿真结果表明:此调度模型具有较好的精确性和适用性;所设计的二阶段组合算法保证了料堆掘取可能的多样性、调度方案的可行性,加强了全局搜索性能,能够在可接受的计算时间内获得稳定的满意解。研究结果可为矿物出口或中转料场的管理策略研究和供料自动调度系统设计提供理论依据。