串联机器人单点定位精度可靠性研究

为评定机器人定位精度的可靠性,本文根据测量重复性和采样策略对机器人标定结果的影响,采用轴线测量法对六自由度串联机器人几何参数进行标定,应用蒙特卡洛算法对机器人末端单点定位精度的可靠性进行分析计算。结果表明:随着精度阈值增大,串联机器人定位精度的可靠度提升,应用蒙特卡洛算法,能对机器人定位精度可靠性进行准确评估。

黄土高原近50年降水量时空变化特征分析

为了揭示黄土高原近年来降水量的时间变化和空间分布特征,以黄土高原区域及周边72个气象基准站1961—2012年52 a逐日降水资料为基础,通过泰森多边形法将各雨量站的降水量展布到整个区域,采用M-K趋势检验法分析年降水的年际、年内时空变化特征。结果显示:(1)黄土高原年降水量时间变化呈缓慢下降趋势,UFK曲线小于0且没有超出置信线。空间上整体呈下降趋势,出现阳泉、榆社站两个显著减少中心,β值分别为-3.3 mm·10a-1和-2.1 mm·10a-1。(2)黄土高原春季多年平均降水量整体呈不明显下降趋势,1961—1963年与1966—1987年降水量呈减少趋势,1963—1966年与1987—2012年呈增加趋势。空间上西部、北部地区大部分呈增加趋势,五台山增加幅度最大,β值为2 mm·10a-1。(3)夏季多年平均降水量呈明显下降趋势,2008年左右为突变点,2008年以后降水量下降显著。空间上整体呈下降趋势,较明显的减少中心有环县、延安、西峰镇、平凉和临汾,β值分别为-0.9、-0.9、-0.8、-0.8 mm·10a-1和-0.8 mm·10a-1。(4)秋季多年平均降水下降趋势显著,空间变化与夏季类似,减少中心依然是环县、延安、西峰镇、平凉和临汾,β值均为-0.8 mm·10a-1。(5)冬季多年平均降水量整体呈明显上升趋势,空间上降水变化呈缓慢上升趋势,最大上升中心华山,β值仅为0.95 mm·10a-1。

陕北黄土区自然恢复植物群落优势种种间关系研究

从优势种种间关系入手,探索陕北黄土区自然恢复植物群落机理为近自然造林植物配置提供理论依据。基于2×2列联表,采用W检验、X^2检验、联结系数AC及共同出现百分率PC方法,对陕北自然恢复15年的植物群落优势种种间关系进行分析研究。该植物群落总体联结性VR(方差比率)>1,统计量W>X_(0.05)~2(N),说明该植物群落总体种间表现出正关联,且达到显著水平。20个优势种种间联结性的分析结果表明,正关联种对的数量(114)多于负关联种对(75),无关联种对为1,且联结程度呈极显著和显著的种对数所占比例较小;种对间的正负关联性一定程度上反映了植物之间生态位的重叠和分离。陕北黄土区植被自然恢复15年,大多数植物种的分布较为独立,群落仍处于演替之中。

陕北黄土区植被特征对坡面微地形的响应

为掌握陕北黄土区不同植被特征对坡面微地形的响应,以陕西省吴起县合沟流域半阴、半阳2个坡向的原状坡及其5种微地形为研究对象,分析对比不同坡向各类微地形的物种组成、草本生物量、植被盖度及植物多样性特征。结果表明:1)各类微地形植物群落的物种组成、植被盖度、草本生物量及植物多样性指数多优于原状坡,其中切沟和塌陷的植被状况最优,其次为浅沟和缓台,陡坎最差;2)各类微地形植物群落的Simpson指数与ShannonWiener指数变化趋势一致,均为切沟>塌陷>缓台>浅沟>陡坎>原状坡,其中切沟和塌陷的植物群落所处的自然演替阶段高于其他微地形;3)经过15年自然恢复,半阳坡形成以星毛委陵菜、赖草等多年生草本植物为优势种的植物群落,半阴坡形成以铁杆蒿、茭蒿等地带性多年生草本植物为优势种的植物群落,半阴坡各类微地形植物群落的物种组成状况、草本生物量、植被盖度以及植物多样性特征指数均优于半阳坡。掌握不同微地形植被配置的差异,有助于提高陕北黄土区植被恢复措施的有效性和持续性。

陕北黄土区不同地形自然恢复的植物多样性

以陕北吴旗县自然恢复15年的合沟流域为例,探究植被在自然恢复过程中的群落结构和植物多样性特征,为半干旱黄土区人工林草植被构建提供科学依据。实验采用样方法,从地貌部位、坡向及坡度3个方面对研究区植物群落结构和植物多样性进行调查分析。结果表明:1)合沟流域自然恢复15年后仍以草本群落为主,地带性植被类型是铁杆蒿+长芒草群落;2)先锋乔木和灌木已经出现在沟底和切沟、塌陷地、缓台等土壤水分条件较好的坡面微地形中;3)植物多样性在地貌部位上从大到小的顺序依次是梁峁坡、梁峁顶、沟坡和沟底,随坡向的大小顺序是阴坡>半阳坡>半阴坡>阳坡,随坡度的增大呈现先减小后增大再减小的"S"形变化,在32°处取得最大值。建议在人工植被建设的过程中,沟底和水分条件好的坡面微地形可以适当配置乔木和灌木,而阳坡陡坡以保护和恢复草本植物为主。

正畸牵引力对牙釉质层微观结构的影响

目的探讨正畸牵引力对牙釉质层微观结构的影响,为口腔正畸临床实践提供力学依据。方法选取48颗离体前磨牙,随机分为6组,8颗/组。A组为空白对照组,仅使用光固化粘接法粘接正畸托槽,不加任何力。B1、B2、B3组均使用光固化粘接法粘接正畸托槽,分别加载50 g力持续6月,200 g力持续6月和200 g力持续1月。C1、C2组分别使用光固化粘接和化学固化粘接技术粘接托槽。对试样组的牙齿进行不脱钙环氧树脂包埋,经硬组织切片机切片后,使用扫描电子显微镜(SEM)、原子力显微镜(AFM)及能谱仪(EDS)对断裂界面形态和元素组成进行分析。结果实验组离体牙相比对照组粘合剂残余指数较大,SEM观察到牙釉质表面出现微裂纹和空隙结构,AFM显示不同粘接方式釉质表面形成与打磨方向呈角度的微裂纹。实验组随托槽上加的力值增大,牙釉质界面微裂隙越多。界面粗糙度方面A与C2组具有差异(P<0.05);峰-谷距离方面,A、C1和C2组三者具有显著差异(P<0.05)。结论正畸牵引力改变了正常牙釉质层的微观结构。

陕北黄土高原不同微地形下植被-土壤系统耦合特征研究

【目的】为探究不同微地形下植被和土壤之间的耦合协调关系。【方法】基于陕北黄土高原5种不同微地形及原状坡植被土壤的全面调查与取样分析,建立7个植被因子和6个土壤因子指标评价体系,采用AHP和熵权法确定各因子的权重,构建了6种地形下的植被土壤耦合协调度模型。最后分析了植被和土壤各因子间的相关关系。【结果】(1)经过十几年的封育,不同地形下的植被土壤系统处在完全不同的发展状态上,其中切沟和塌陷属于良好协调-同步型,缓台属于初级协调-植被滞后型,浅沟属于濒临失调-土壤损益型,陡坎属于中度失调-植被损益型,原状坡属于极度失调-植被损益型。随着耦合协调状态的提升,地上优势物种也由星毛委陵菜逐渐过渡到铁杆蒿、茭蒿。(2)Spearman相关性分析表明:植被平均高度与土壤有机质和全氮呈显著正相关;植被盖度与土壤全氮呈显著正相关;植被Pielou、Simpson和Shannon-Wiener指数与土壤有机质呈显著正相关,与土壤全氮和速效钾呈极显著正相关。【结论】陕北黄土高原进行生态恢复重建过程时应根据不同的地形实施不同标准的恢复措施。

α-乳香酸对脂多糖诱导人牙周膜细胞的抗炎效果研究

目的研究α-乳香酸对牙周炎炎症模型的抗炎效果。方法提取人牙周膜原代细胞后,用MTT法检测脂多糖和α-乳香酸对人牙周膜细胞的毒性作用,用脂多糖构建炎症模型,用人IL-6 ELISA试剂盒检测α-乳香酸的抗炎作用。结果α-乳香酸质量浓度小于100μg/mL时对人牙周膜细胞无细胞毒性,低质量浓度α-乳香酸可促进人牙周膜细胞增殖;α-乳香酸质量浓度为100μg/mL时对脂多糖诱导的人牙周膜细胞炎症模型有明显的抑制作用。结论α-乳香酸对脂多糖诱导的人牙周膜细胞炎症有抑制作用且无明显细胞毒性。