基于人工势场算法的路径规划研究

人工势场法作为一种经典局部避障算法,被广泛用于自主移动机器人的局部路径规划,具有原理简单、数学模型简洁、规划路径平滑以及计算速度快等优势;但算法本身存在着局部极小值、目标不可达以及复杂环境下路径规划能力不足等问题。因此,文章对局部极小值、目标不可达,以及复杂环境下路径规划能力不足问题进行阐述,并且归纳总结算法固有缺陷问题的改进策略和复杂环境下的规划能力不足问题的改善策略,分析了路径规划所得路径的质量。

跨座式单轨车辆小半径曲线通过性能分析

基于多体动力学理论建立38自由度跨座式单轨列车系统动力学模型;给出了线路参数方程及车辆动力学方程,分析了缓和曲线长度、圆曲线半径等参数对跨座式单轨车辆曲线通过性的影响。结果表明:在一定范围内,车体侧滚角、轮重减载率、走行轮侧偏角、导向轮径向力等指标峰值均随缓和曲线长度,圆曲线长度的增加而明显降幅,车辆曲线通过性能增强,安全性和平稳性提高。

轨道参数对跨座式单轨车-桥耦合系统振动的影响分析

基于铁木辛柯梁理论,在考虑柔性轨道梁的剪切和扭转变形的基础上,构建跨座式单轨列车-曲线轨道梁耦合动力学模型,探讨曲线半径与跨距对跨座式单轨系统运行安全性和运行平稳性的影响。结果表明:轨道梁跨中垂向位移随曲线半径的增加而减小,横向位移随曲率半径的增加而增加;横向加速度随曲线半径的增加而增加,垂向加速度基本不受曲线半径的影响;轨道梁跨中垂向和横向位移均随跨距的增加而增大,且垂向位移变化更显著;跨中垂向加速度随跨距的增加先增后减,横向加速度随跨距的增加而增加,变化幅度较为平缓。