面向溺水救援机器人平稳跟踪的模糊比例微分控制视觉伺服方案

针对溺水救援机器人的平稳跟踪需求,提出一种基于模糊比例微分控制的视觉伺服方案,通过场馆顶部安装的俯视摄像头获取机器人的坐标位置,使用虚拟导航线设计动态行走路径,计算偏移方向、偏移角并制定转弯规则;利用三角隶属度函数制定模糊比例、微分控制规则表,根据2种规则表中的比例、微分系数分别控制机器人的偏移角、距离偏移量及其变化率,实现机器人的跟踪与避障的平稳性调整;机器人采用核相关滤波跟踪算法对溺水人员进行跟踪,在溺水人员位置变化时调整运动方向,依靠实时、稳定的声呐信息设置偏移角,实现避障功能;对所提出的方案在先锋P3DX型机器人上进行实验验证。结果表明:机器人能及时应对目标变化,没有跟错、跟丢现象;在不同工况时的横滚角均小于1°,避障率达到100%,能够快速、稳定、准确地到达目标位置,达到溺水救援机器人的前期应用要求。

变电站巡检机器人视觉导航模糊控制

利用导航线,通过机器人自身前景视觉获得机器人偏离导航线的距离和方向,采用Sugeno模糊推理法生成左右轮速,实现变电站巡检机器人视觉导航自主运动控制。基于博创UP-VoyagerII型机器人进行实际测试,机器人能够准确、平稳地实时追踪导航线。实验表明了算法的有效性。

机器人视觉导航路径节点的编码与识别

为了解决视觉导航机器人利用九宫格进行自主定位时,存在的识别算法的鲁棒性较差和实际操作繁杂等问题,实现视觉导航机器人的自主定位,设计一种路径节点的二进制圆环编码方案并进行解码识别研究。实验表明,机器人能够准确识别各个路径节点,有效地解决了机器人视觉导航中路径节点的编码和识别问题。

基于视觉的足球机器人决策规划研究进展

机器人足球比赛的核心系统是决策规划。对整个机器人足球决策子系统分层加以论述,主要介绍了国内外关于机器人足球决策的一些主要研究成果和最新进展。既介绍了传统的基于规则的方法,也讨论了基于模糊逻辑、遗传算法、强化学习等智能方法的决策技术。并就关键问题进行了分析和探讨,同时对机器人足球的发展趋势做了展望。

Robocup中型组机器人足球技术探讨

综述RoboCup机器人足球赛的概况和中型组机器人足球的现状。对中型组足球机器人的结构模块和相关技术进行较为详细的分析和综述,并对2:2和4:4两种类型的机器人足球赛进行了比较。结合2007年"银泉杯"中国机器人大赛暨RoboCup公开赛分析济南大学青龙队足球机器人的特点和存在问题。对中型组机器人足球的发展趋势进行分析和展望。

煤矿井下变频器电缆长距离供电引起问题的分析研究与对策

煤矿井下受现场空间安装尺寸或通风散热条件影响,变频器和电动机之间一般距离比较远,通常采用长距离供电电缆进行连接,但是由于电缆长距离供电会给变频调速系统带来一系列负面影响,导致变频器和电动机之间连接的电缆分布寄生电容太大,同时电机绕组之间也会产生大量的寄生电容,二者之间的共同作用产生过电压现象,严重影响整个系统的运行性能。提出了使用无功补偿器、更换变频器和两电平逆变电路的可行性等方法。结果表明,本次研究能够很好地解决煤矿井下变频器电缆长距离供电引起的问题,抑制共模电压,提高了井下现场运行的可靠性。

煤矿井筒机械安装技术分析

煤矿井筒内的作业风险较高,做好井筒机械安装过程的质量控制至关重要。基于此,简述煤矿井筒常见的安装方法,对一次安装法、分次安装法的优缺点进行对比分析,根据煤矿井筒机械安装技术流程,从井筒装备安装线点测量精度的控制着手,深入探究煤矿井筒机械安装技术的应用要点,以期为煤矿井筒机械安装实践提供一些参考。