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基于改进神经网络的机器人跟踪控制算法设计
1
作者
李林俊
张欢
+2 位作者
厉梓强
李巧玉
姚继锋
《机械设计与制造工程》
2024年第3期75-78,共4页
针对传统6R机器人路径跟踪过程中存在的控制精度差、效率低等问题,提出一种基于改进神经网络的机器人路径跟踪控制算法。对机器人位置和速度等信息进行状态检测,利用神经网络对机器人的运动轨迹进行预测和修正,并根据实际误差对机器人...
针对传统6R机器人路径跟踪过程中存在的控制精度差、效率低等问题,提出一种基于改进神经网络的机器人路径跟踪控制算法。对机器人位置和速度等信息进行状态检测,利用神经网络对机器人的运动轨迹进行预测和修正,并根据实际误差对机器人控制指令进行优化。基于岭回归算法对经典神经网络进行改进和优化,提升算法的迭代效率和参数优化能力,更加准确地预测和修正机器人的运动轨迹。仿真结果表明:与传统的PID控制算法相比,基于改进神经网络的6R机器人路径跟踪控制算法有更好的控制精度和稳定性,且所耗用的时间被控制在10 s之内。
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关键词
神经网络
岭回归
激活函数
6R机器人
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职称材料
题名
基于改进神经网络的机器人跟踪控制算法设计
1
作者
李林俊
张欢
厉梓强
李巧玉
姚继锋
机构
国能铁路装备有限责任公司
南昌航空大学科技学院
南京斯尔默电气有限公司
中国科学院软件研究所
出处
《机械设计与制造工程》
2024年第3期75-78,共4页
基金
国能铁路装备有限责任公司科技创新项目(TZKY-21-19)。
文摘
针对传统6R机器人路径跟踪过程中存在的控制精度差、效率低等问题,提出一种基于改进神经网络的机器人路径跟踪控制算法。对机器人位置和速度等信息进行状态检测,利用神经网络对机器人的运动轨迹进行预测和修正,并根据实际误差对机器人控制指令进行优化。基于岭回归算法对经典神经网络进行改进和优化,提升算法的迭代效率和参数优化能力,更加准确地预测和修正机器人的运动轨迹。仿真结果表明:与传统的PID控制算法相比,基于改进神经网络的6R机器人路径跟踪控制算法有更好的控制精度和稳定性,且所耗用的时间被控制在10 s之内。
关键词
神经网络
岭回归
激活函数
6R机器人
Keywords
neural network
ridge regression
activation function
6R robot
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进神经网络的机器人跟踪控制算法设计
李林俊
张欢
厉梓强
李巧玉
姚继锋
《机械设计与制造工程》
2024
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