3-PRS型柔性并联机构运动学分析及驱动行程优化

为简化3-PRS型柔性并联机构运动学计算过程和提高计算结果的准确性,提出一种等效刚性替换的计算方法,并通过回归对驱动行程与平台位姿进行拟合,实现柔性并联机构的运动学分析及驱动行程优化。首先,通过3-PRS并联机构的逆运动学分析,得到刚性关节位姿;然后,建立3-PRS型柔性并联机构有限元模型,计算柔性关节的转动情况,并与等效刚性机构结果进行对比分析;最后,通过多元非线性回归的方法拟合驱动行程与运动平台位姿的关系,进而得到适用于柔性机构的驱动行程,通过有限元分析,验证优化后模型的准确性。结果表明,优化后平台位姿仿真结果更加接近预设值,为3-PRS型柔性并联机构的运动学分析及驱动行程优化提供了必要的理论依据。