地下无人矿车运行轨迹偏差模型及其目标路径规划

针对地下无人矿车运行避目问题,根据巷道内的地下矿车主目标路径、轨迹跟踪偏差图,修正主目标路径,建立地下矿车运行轨迹偏差模型。仿真结果得到:当矿车对目标路径进行跟踪行驶时,车身的外廓点可以和巷道的侧壁及其内部的障碍物之间始终可以维持比较稳定距离。并对主目标路径进行了局部修正,并将得到的曲线作为局部避障目标路径,使大车身和外侧巷道的边壁间距明显增加。并以实例仿真显示车辆的左侧与右侧外廓特征点、巷道内部障碍物与边壁间距均匀,获得了较为理想的规划结果。