一种带重力补偿的机械手混合模型跟随自适应控制方法

本文将系统参数辨识引进 MFAC 中,从而突破了常规的 MFAC,提出了混合 MFAC 的新思想。根据这种思想,应用 Popov 超稳定性理论和正实性概念,我们提出了一种带重力补偿的机器人混合 MFAC控制方案,该方案具有适用性广,计算量不大而控制性能好的优点。

一种经济型点焊机器人及其计算机控制系统

本文介绍了JRSH—01经济型直角座标式点焊机器人及其计算机控制系统,该机器人适用于焊接各种箱体,具有实用性好、成本低及性能价格比高的特点。