-
题名基于SVM步态分类的柔性外骨骼自主定位优化方法
被引量:3
- 1
-
-
作者
沈世斌
古翠红
钱伟行
彭雄
王朔远
许博深
-
机构
南京师范大学电气与自动化工程学院
-
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第2期153-158,共6页
-
基金
国家自然科学基金(61601228,61703208,61803208)
江苏省自然科学基金(BK20161021,BK20180726)。
-
文摘
针对复杂步态下柔性外骨骼虚拟惯性测量组件(VIMU)性能稳定性下降的问题,研究了一种基于支持向量机(SVM)步态分类的自主定位优化方法。采用SVM算法模型对柔性外骨骼的多种常规步态类型进行识别,根据不同的步态类型构建不同的卷积-长短期记忆(VGG-LSTM)混合神经网络模型,并通过判断实际惯性测量组件(IMU)的故障,利用VIMU构成具备系统重构能力的强鲁棒性自主定位方法。研究结果表明,复杂步态下基于SVM的步态分类方法可在保证VIMU精度的同时,降低VGG-LSTM神经网络模型的复杂性;机器人肢节末端IMU在常规步态下出现故障时,系统重构后的自主定位性能与无故障情况下基本保持一致,重构导航系统的定位误差在行进距离的2.5%以内。
-
关键词
柔性外骨骼机器人
惯性导航系统
虚拟惯性测量组件
支持向量机
步态识别
-
Keywords
flexible exoskeleton robot
inertial navigation system
virtual inertial measurement unit
SVM
gait recognition
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名一种基于VINS/FINS组合导航方法
- 2
-
-
作者
袁珊
万游
孟佳杰
汪雨婷
钱伟行
古翠红
-
机构
南京师范大学南瑞电气与自动化学院
-
出处
《南京师范大学学报(工程技术版)》
CAS
2021年第3期42-48,共7页
-
文摘
针对视觉惯性组合导航系统中微惯性器件精度偏低,以及足部惯性导航系统航向角误差可观测性差的问题,研究了一种基于上述两种系统的信息双向融合的导航定位方案.该方法的系统结构由安装于双足步行机器人躯干部分的惯性导航系统和安装于其足部惯性导航系统两部分组成.惯性导航系统通过视觉同时定位与地图构建数据融合方法可以获得相对准确的航向角,足部惯性导航系统利用零速修正后的位置信息实时修正惯性导航系统中的低精度惯性器件误差,从而构建视觉与惯性信息双向融合的组合导航系统结构.实验结果表明,该组合导航方案可以有效提高双足步行机器人的航向精度和定位精度.
-
关键词
组合导航
双足步行机器人
视觉惯性导航系统
零速修正
信息双向融合
-
Keywords
integrated navigation
biped walking robot
visual-inertial navigation system
zero-velocity update
information bidirectional fusion
-
分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-