KUKA工业机器人位姿测量与在线误差补偿

工业机器人因其良好的重复定位精度而被广泛应用于堆垛、搬运、焊接等工业领域,但其绝对定位精度低,限制了其在高精度制造领域的应用。通过构建工业机器人误差测量与在线补偿闭环控制系统,对工业机器人的误差进行在线补偿。该方法综合考虑了几何参数和非几何参数引起的误差,提高了其位姿精度。研究基于KUKA机器人传感器接口(Robot sensor interface,RSI)进行位姿误差补偿的性能。通过研究KUKA机器人末端姿态的表示方式,提出一种基于激光跟踪仪测量工业机器人末端姿态的方法,并设计试验研究机器人在其工作空间的位姿误差特点。对搭建的闭环控制系统进行位姿误差补偿试验验证了该系统的位姿补偿效果。试验结果表明,经过第二次在线误差补偿后,其绝对定位精度由原先的0.628 mm提升到0.087 mm,姿态精度接近0.01°。

冠心病患者焦虑检出情况及其对心电图的影响观察

探讨冠心病患者焦虑的检出情况以及其对心电图的影响。方法 选取本院2022年1月至2023年1月收治的冠心病患者60例,根据检出结果分为焦虑组和正常组,并观察对比两组心电图差异。结果 在60例冠心病患者中,检出重度焦虑9例(15.00%)、中度焦虑14例(23.33%)、轻度焦虑15例(25.00%),焦虑患者(63.33%)明显多于无焦虑患者(36.67%);焦虑组心电图检查结果中房室阻滞、室性早搏、房性早搏、心动过速的发生率分别为13.16%、28.95%、23.68%、18.42%,高于正常组的9.09%、22.73%、18.18%、13.64%;心率变异性指标分别为(26.87±4.82)ms、(6.24±1.46)%、(94.63±9.75)ms,均低于正常组的(32.28±5.77)ms、(8.79±1.67)%、(104.73±10.38)ms(P<0.05)。结论 在冠心病患者中,焦虑检出率较高,对心电图影响明显,心率变异性指标差异较大。

含椭圆孔单边裂纹板的数值分析

采用复变函数的解法,可以得到含有椭圆、圆和直线裂纹简单形状缺陷的板内应力的解析解。但对于含椭圆孔单边裂纹,由于数学上的保角变换函数比较复杂,因此在现有的文献中,没有含椭圆孔单边裂纹板的应力分布解。利用复变函数和有限元法,研究含椭圆孔单边裂纹板的平面弹性问题,得到单向拉伸荷载的作用下椭圆孔单边裂纹附近的应力分布,并与椭圆孔和直线裂纹解析解进行比较,同时计算椭圆孔单边裂纹尖端的应力强度因子。计算结果表明,在孔和裂纹尖端附近,有明显的应力集中现象,应力迅速衰减,很快趋于板所加荷载值。由于孔和裂纹的相互作用,裂纹尖端和椭圆孔口附近的应力增大。通过有限元计算的孔边应力分布和裂纹尖端的应力强度因子与解析解吻合较好,说明计算结果的准确性。得到的含椭圆孔单边裂纹板的应力分布的数值解可以为工程设计提供理论依据。

论中国梦背景下大学生理想信念教育

当代大学生肩负着建设祖国、实现中华民族伟大复兴、实现伟大的中国梦的重要使命,他们是否具有坚定的理想信念对中国梦的实现起着关键性作用。本文在阐释中国梦与理想信念教育内在联系的基础上,分析中国梦背景下,加强大学生理想信念教育的必要性,探析以中国梦为契机,大学生理想信念教育的途径。

小骨窗开颅血肿清除术与微创穿刺引流术治疗高血压脑出血疗效比较

目的比较小骨窗开颅血肿清除术与微创穿刺引流术治疗高血压脑出血(HICH)的临床疗效。方法选择1997年10月至2012年10月新疆哈密红星医院神经外科及北京大学第一医院神经外科收治的行手术治疗的HICH患者248例,其中131例行微创穿刺引流术(微创穿刺组),117例行小骨窗开颅血肿清除术(骨窗开颅组)。比较两组患者术后颅内感染、应激性溃疡、肺部感染、再出血、死亡的发生率,应用日常生活活动能力(ADL)分级对患者术后状态进行评估,比较两组患者的有效率。结果两组患者治疗后颅内感染、应激性溃疡、肺部感染、再出血及死亡的发生率比较差异均无统计学意义(P>0.05)。ADL分级显示:两组患者有效率比较差异无统计学意义(P>0.05)。结论小骨窗开颅血肿清除术与微创穿刺引流术在治疗HICH中同等有效,不仅能清除血肿、降低病死率、改善病后日常生活能力,而且对促进患者神经功能恢复有良好作用。

血管内介入栓塞术治疗颅内动脉瘤患者的围术期综合护理

目的:探讨血管内介入栓塞术治疗颅内动脉瘤患者的围术期综合护理方法及效果。方法:将80例颅内动脉瘤行血管内介入栓塞手术患者随机分成对照组和观察组各40例,对照组给予神经外科常规护理,观察组在此基础上给予围术期综合护理,比较两组护理效果。结果:观察组护理后焦虑自评量表(SAS)、抑郁自评量表(SDS)评分低于对照组(P<0.05),生活质量评分高于对照组(P<0.05),中重度疼痛率低于对照组(P<0.05)。结论:对颅内动脉瘤行血管内介入栓塞手术治疗患者实施围术期综合护理,能够缓解负性情绪,提高患者生活质量。

肌电图检查在腰骶神经根病变和下肢周围神经病变中的应用

目的探讨肌电图检查在腰骶神经根病变和下肢周围神经病变中的应用效果。方法选取新疆哈密市中心医院在2016年1月至2017年3月收治的150例疑似腰骶神经根病变与100例疑似下肢周围神经病变患者,以上患者均进行肌电图检查,分析肌电图诊断结果的临床诊断符合率。结果150例疑似腰骶神经根病变,经肌电图检验结果显示,145例为腰骶神经根病变,腰骶神经根病变的诊断符合率为96.67%(145/150),5例为下肢神经病变,误诊率为3.33%(5/150);100例疑似下肢周围神经病变患者,经肌电图检验结果显示,96例为下肢周围神经病变,下肢周围神经病变的诊断符合率为96.00%(96/100);4例为腰骶神经根病变,误诊率为4.00%(4/100)。结论肌电图在腰骶神经根病变和下肢周围神经病变中具有较高的临床诊断符合率,可供临床参考与应用。

缺血性脑血管病患者脑微出血相关因素及其对抗血小板单药治疗的影响观察

目的:研究缺血性脑血管病患者脑微出血的危险因素以及其对抗血小板单药治疗的影响。方法:选取我院2019年5月-2021年5月期间收治的缺血性脑血管病患者164例,其中89例患者并发脑微出血,为A组,75例未并发脑微出血,为B组,均采取抗血小板单药治疗,分析引发脑微出血的危险因素,同时探究脑微出血对抗血小板单药治疗的影响。结果:A组的年龄、脑卒中病史、重度基底核白质病变、高血压、脑蛋白疏松、急性脑梗死等分布情况与B组有显著差异(P<0.05);年龄、脑卒中病史、重度基底核白质病变、高血压、脑蛋白疏松、急性脑梗死均为患者脑微出血的危险因素(P<0.05);A组治疗后的脑出血事件显著多于B组(P<0.05),再发脑梗死事件与B组无差异(P>0.05);重度组治疗后的脑出血比例显著多于轻度组、中度组(P<0.05),再发脑梗死比例与轻度组、中度组无差异(P>0.05)。结论:缺血性脑血管病患者并发脑微出血的危险因素包括年龄、脑卒中病史、重度基底核白质病变、高血压、脑蛋白疏松、急性脑梗死,并发脑微出血后接受抗血小板单药治疗,脑出血风险提高,重度脑微出血患者脑出血风险更高。

关怀街友:救助流浪者的“广州温度”

关怀街友公益服务中心前身是启智关怀露宿者分队,是广州青年志愿者协会启智服务总队面向露宿者成立的专项志愿服务队。该项目主要提供心灵关怀服务、流浪乞讨救助服务、关怀加油站服务、个案小组服务。项目不仅直接为流浪者提供了关怀、帮助和服务,同时也为广大志愿者提供了便捷、多元的公益参与空间和平台,提升了广州的温度和人文社会环境素养。社会转型之际,伴随而生的流浪乞讨者几乎遍及全国多地。民政部门对流浪、乞讨人员的救助是一项临时救助措施,主要提供临时的食宿、生活照料和返乡服务。

3D打印模型立体定向引导下经额部穿刺引流术治疗颅内血肿

3D打印模型立体定向引导下经额部穿刺引流术治疗颅内血肿。方法 取我院(2021年11月至2022年8月)患者10例,3D打印模型立体定向引导下经额部穿刺引流术治疗,观察治疗结果。结果 治疗前、手术后24 h、手术后7 d、手术后14 d、手术后1个月、手术后2个月、手术后3个月分别为:(32.89±7.35)分、(11.35±0.45)分、(10.84±0.95)分、(8.34±0.94)分、(6.43±0.15)分、(5.93±0.04)分、(3.45±0.04)分。恢复良好、轻度残疾、重度残疾、植物生存、死亡分别为:8例(80.00%)、1例(10.00%)、1例(10.00%)、0例(0%)、0例(0%),总有效率为100.00%(10/10);无再出血情况。手术前比手术后生活质量评分低(P<0.05)。结论 相对于常规去骨瓣减压颅内血肿清除,3D定向引导额部穿刺颅内血肿引流术能够改善病人的神经功能和再出血状况,提高血肿残留清除效率,对病人的病情恢复有明显的效果。相对于去骨瓣减压颅内血肿清除术,经额部穿刺引流术的疗效,已经成为未来手术的首选选择。

慢性硬膜下血肿患者医院内死亡危险因素研究

目的探讨分析慢性硬膜下血肿患者医院内死亡的危险因素。方法回顾性分析2016年6月至2020年6月该院收治的80例慢性硬膜下血肿患者的临床资料,收集患者年龄、性别、治疗方式等数据,对医院内病死率和各因素进行统计分析,评估医院内死亡的危险因素。结果80例患者中医院内死亡5例(6.25%),男女死亡病例分别为3、2例。年龄、合并肺部感染、手术治疗与慢性硬膜下血肿患者医院内死亡的关联性突出。结论对慢性硬膜下血肿患者医院内死亡的危险因素进行分析主要体现在年龄、合并肺部感染等方面,并不包括性别和免疫系统疾病。同时在保护性因素方面加强手术治疗非常重要。

慢性硬膜下血肿患者医院内死亡危险因素研究

目的探讨分析慢性硬膜下血肿(CSDH)患者医院内死亡的危险因素。方法回顾性分析2016年6月至2020年6月该院收治的80例CSDH患者的临床资料,收集患者年龄、性别、治疗方式等相关资料,对医院内病死率及其相关因素进行统计分析,以此为医院内病死率单因素分析提供一定的依据,采用二元logistic回归模型分析评估CSDH患者医院内死亡的危险因素。结果80例患者医院内病死率为6.25%(5/80),男、女性患者死亡病例分别为3、2例;年龄、合并肺部感染、手术治疗与CSDH患者医院内死亡的关联性突出。结论对CSDH患者医院内死亡的危险因素进行分析,主要体现在年龄、合并肺部感染等方面,并不包括性别和免疫系统疾病。同时在保护性因素方面加强手术治疗非常重要。