基于虚拟样机的双足机器人步行联合仿真

为了提高双足机器人设计的效率与可靠性,利用机械系统动力学仿真软件ADAMS建立双足机器人的机械动力学模型,利用Matlab建立控制系统,通过ADAMS与Matlab的接口模块,实现了基于ADAMS与Matlab联合步行双足机器人仿真平台的建立.结果表明,仿真得出机器人在平地行走过程中各关节的力矩变化情况,获得了最高转速、有效转速、最大转矩、有效转矩等机器人运动的关键参数,为双足机器人物理样机的电机和减速器选型提供了理论依据.

双足机器人基于ADAMS与Matlab的联合仿真

为提高双足机器人设计的效率与可靠性,建立基于虚拟样机技术的仿真系统。在ADAMS中建立双足机器人的机械动力学模型,利用Matlab中的Simulink工具箱建立控制系统,通过ADAMS与Matlab的接口ADAMS/Controls模块,实现双足机器人基于ADAMS与Matlab的联合步行仿真。虚拟样机联合仿真方法面向多领域,可避免复杂的人工建模和求解过程,仿真逼真且接近实际系统,为双足机器人物理样机的研制提供依据。

轴系回转轴线指向误差测量方法

回转轴线指向误差是扫描机构的重要性能指标之一,对遥感成像质量有明显影响。针对回转轴线无法直接精确测量的问题,提出了基于平面反射镜、电子自准直仪的测量系统。在详细分析平面反射镜法线与回转轴线间关系的基础上,对测得的镜面法线指向数据进行傅里叶级数展开,通过零次项去除和一次谐波分量误差分离处理,得到真实的回转轴线指向误差。利用该方法对某扫描轴系实物进行了测量,结果表明:该方法测得的回转轴线误差为39″,满足系统的指标要求,相对于常规处理方法在精度和准确度上有所提高。

浅议中学语文教师作文批改新思路

本文阐述了中学语文教师作文批改的新思路。

好学不如乐学

兴趣虽然属于非智力图素，但却是学好语文的先决条件，因此，激发学生浓厚的学习兴趣，调动学生学习的主动性和积极性，是提高语文教学质量不可忽视的问题。笔者现结合多年的教学实践谈几种激发学生学习兴趣的方法。

应强化中学生小楷毛笔书写训练

学生在熟练书写钢笔字的基础上,进一步练习小楷毛笔字,以达到对汉字笔画、笔顺以及汉字间架结构的更深一层的认识和熟练。达到继承和发扬中华名族传统文化汉字的更大魅力。更为了激发和增强学生民族的自豪感和爱国主义热情。我从身教二十多年农村语文教学的经历中,深感农村中学生汉字书写越来越呈下降趋势的不良现象,曾经尝试过各种对策,效果均不太理想。一次作文评改中,大部分七年级学生的作文习作书写真是乱不入目。

微波成像仪扫描转动对卫星姿态的影响分析和控制实现

介绍了微波成像仪扫描运动方式,分析了微波成像仪扫描运动及对卫星姿态稳定性的影响,提出了微波成像仪扫描运动稳定性控制中天线静平衡、天线展开到位精度、转动体动平衡和整体动平衡状态的控制方法。给出了微波成像仪扫描平衡状态及在轨验证效果。结果表明:微波成像仪动平衡控制有效,达到了预期的姿态稳定性控制要求。

碳纤维基底真空沉积膜层的设计研究

天线反射器是卫星有效载荷中最重要的部分,是实现对地探测、反映产品探测灵敏度的关键部件。为保证碳纤维基底天线反射器在轨工作精度,同时满足特定的热控属性、电属性需求,提出采用真空沉积法在碳纤维基底表面镀制粘结膜层(NiCr)、反射膜层(Al)、保护膜层(SiO2)的膜层设计方法。通过在试片上镀制膜层并测试,验证碳纤维基底真空沉积膜层的可行性。