基于Adams和Matlab的机器人手臂运动控制联合仿真研究

为了提高机器人手臂设计的效率,缩短研发周期,首先在三维设计软件Solidworks中设计出六自由度串联机械手臂的三维模型,再将该模型导入到运动学和动力学分析软件Adams中进行运动学分析,验证虚拟样机模型约束的正确性。该虚拟样机通过Adams/Controls接口模块将虚拟样机导入Matlab软件,通过Matlab/Simulink模块搭建控制系统,导入的虚拟样机作为联合仿真控制系统的机械系统部分。采用基于计算力矩法的系统控制律动态控制关节的力矩,仿真结果显示,机器人手臂关节具有良好的动态响应和准确的轨迹跟踪能力,为实物样机的设计开发提供了有效的参考。

基于NURBS曲线自适应实时前瞻插补算法研究

为了提高数控机床的插补精度,在算法中引入轮廓误差和法向加速度作为约束条件,采用ADAMS微分方程迭代计算下一个插补点,通过预估—校正法校正迭代精度。采用前S型加减速控制进行速度规划,利用前瞻模块预测速度敏感点和计算减速点的位置,通过回溯法保证进给速度变化量符合机床加速度的要求。最后利用MATLAB对算法编写相应程序,仿真结果验证了该差补算法的有效性。