四旋翼无人机改进自抗扰姿态控制

针对四旋翼无人机姿态控制过程中模型不确定及外部扰动问题,设计了一种自抗扰控制的姿态控制器。将模糊控制方法与传统的自抗扰控制理论相结合,增加了一个集模糊化、模糊推理和清晰化为一体的模糊控制单元,采用改进天牛须算法整定自抗扰控制器参数,提高了参数整定效率。为解决fal函数拐点处不平滑,易产生小幅抖振以及误差较大时系统增益较大等问题,引入了改进的yfal函数替代扩张状态观测器中的fal函数,并对改进后的状态观测器进行了收敛性判断。仿真结果表明,改进后的自抗扰控制器具有更快的响应速度和抗干扰能力。

利用Himawari-8资料分析京津冀地区冬季雾的空间分布和演变过程

京津冀地区冬季雾霾过程频发,然而确定雾的空间分布一直是难点.本研究利用高分静止卫星Himawari-8的可见光和红外通道资料,分析2021年11月3-5日一次典型的京津冀地区雾的分布和演变过程.结果表明:①通过11.2μm与3.9μm通道的亮温差值(-8~-3 K)反演夜间雾的区域分布以及对应的雾顶高度,效果较好.②11月3-5日每天发生的雾,其类型、区域分布和演变过程都呈现不同的特征,3日清晨的雾为平流雾,覆盖范围为3 d中最大,几乎涵盖京津冀地区的平原地带;受西南水汽输送影响,北京市以南地区的雾发展较充分、持续时间最长,其中天津市北部的雾甚至在整个白天仍能维持.③11月4日和5日清晨均出现呈三角形区域分布的辐射雾,雾区的北缘和西缘分别因太行山和燕山山脉的阻挡形成,雾区南缘受低层风场作用位于天津市-石家庄市一线,呈平直的东北-西南走向,与非雾区界限分明;区域性静稳条件下,城市热岛效应对雾的分布和演变有重要影响.研究显示,京津冀地区冬季雾的分布和演变会受到水汽平流、低层风场、地形、热岛效应等多方面影响.

气溶胶消光作用造成的辐射削减:基于2022年6月河南地区的观测分析

气溶胶粒子的消光作用会对紫外辐射造成削减并影响大气光化学反应进程,其消光性质主要受气溶胶粒径分布、浓度、混合状态以及化学组分等因素的影响,但目前气溶胶消光作用对紫外辐射影响程度的研究尤其是基于观测资料的研究较少.本文利用2022年6月河南省内11个观测站紫外辐射和总太阳辐射的连续观测数据,结合卫星遥感的气溶胶光学特性参数,通过线性回归拟合洁净大气下的辐射量,据此评估各观测站气溶胶对辐射的消光作用.结果表明:①河南省气溶胶消光作用造成的紫外辐射削减表现出显著的区域性差异,北部地区的气溶胶消光作用明显强于南部地区,其中,安阳市紫外辐射受气溶胶消光作用造成的平均削减率为14.2%,濮阳市出现了最高的紫外辐射削减率,达25.7%;南部城市南阳市的气溶胶消光作用最弱,紫外辐射平均削减率为3.6%.②同一观测站同期的紫外辐射和总太阳辐射观测数据分析表明,气溶胶消光作用对紫外辐射的削减显著高于对总太阳辐射的削减,该现象是由气溶胶细粒子影响所致.③嵩山站虽为高山站,但气溶胶对紫外辐射的消光作用较多数观测站高,紫外辐射平均削减率达6.8%,该现象是因为嵩山站在地理位置上接近高污染排放地区,细粒子在气溶胶中的占比较高,对紫外辐射的消光更有效.研究显示,河南省气溶胶细粒子对紫外辐射削减作用较为明显,控制气溶胶细粒子数浓度可有效改善当地空气污染状况.

北京市夏季近地层臭氧对气温的量化响应关系

为研究不同污染水平下,O_(3)浓度对气温升高的敏感程度,利用2018—2020年5—9月近地层O_(3)日最大8 h平均浓度(O_(3)-8 h浓度)和日最高地面气温(T_(max))数据,拟合O_(3)-8 h浓度对T_(max)变化的响应斜率(m_(O_(3)-T)),据此对比分析不同类型站点m_(O_(3)-T)的差异和O_(3)污染特征.结果表明:(1)各站点O_(3)-8 h浓度均随T_(max)升高而增加,在24~36℃气温范围内该趋势最明显.(2)城区点m_(O_(3)-T)最高,高达10.6μg/(m^(3)·℃);北部远郊区点和北部背景点m_(O_(3)-T)较低,低至5.2μg/(m^(3)·℃);近郊区点与城区点的m_(O_(3)-T)相当.(3)总体看,北京市m_(O_(3)-T)较高,与O_(3)污染高发地—美国加州南海岸地区20世纪90年代相当,说明目前北京市O_(3)污染水平可能与该时期加州南海岸地区相近.(4)周末效应分析表明,北京市北部远郊区点和北部背景点的周末效应均高于主城区点,用m_(O_(3)-T)表征的周末效应能更显著地体现不同区域间的差异.研究显示,m_(O_(3)-T)能表征北京市的O_(3)污染特征以及目前O_(3)污染治理水平所处阶段.

甲状腺髓样癌的超声特征与肿瘤侵袭的相关性

探讨甲状腺髓样癌(MTC)的超声特征与肿瘤侵袭的相关性。回顾性分析上海市第六人民医院术后病理证实为MTC的患者48例,根据术前超声表现,分为恶性组35例(m-MTC组)与良性组13例(b-MTC组)。比较两组性别、年龄、肿瘤大小、术前降钙素、是否外侵、淋巴结转移情况、单发还是多发、是否复发、TNM分期等临床病理特征之间的差异性。两组对比,肿瘤大小、术前降钙素、淋巴结转移情况及TNM分期等临床病理特征差异有统计学意义(P<0.05)。性别、年龄、外侵程度、单发还是多发、是否复发等临床病理特征差异无统计学意义(P>0.05)。MTC的超声特征与MTC侵袭性密切相关,为其进一步治疗提供较为完善的手术参考。

FSAC赛车融合感知算法研究

针对中国大学生无人驾驶方程式大赛(formula student autonomous China,FSAC)中的单一传感器检测环境适应性差等问题,提出一种基于激光雷达和相机融合的障碍物检测算法。对激光点云进行滤波、去地面和条件欧式聚类处理,确定锥桶位置;采用YOLOv7算法对图像进行检测并获取颜色信息;将传感器进行时空对齐,采用二次最近邻算法进行匹配,获取锥桶障碍物的位置和颜色信息。采用FSAC赛车作为实验平台,在动态测试中,该算法比取交集融合算法的准确率提升了5.52%,误差降低了29.47%,速度提升了21.66%,可以很好地满足检测的准确性和实时性,较好地实现了无人赛车的感知任务,同时为无人驾驶车辆的融合感知提供了一定参考依据。

基于Arduino与Processing的悬挂画图机器人的设计

针对目前的绘画机器人存在价格高、结构复杂、难以实现、功能扩展有限等问题,设计一种基于Arduino与Processing的悬挂式画图机器人。对机器人的软硬件选择、程序设计以及机器人本体结构进行详细的介绍。文中机器人通过控制一支悬挂的笔,使其进行规律的机械运动来绘出用户在上位机中加载的图片。它能在各种垂直的平面上作画,并且作画范围可根据需求进行调整。经多次实验验证,能画出完整的作品,且运行稳定,有一定的应用前景。

自动铺丝加工轨迹姿态优化算法研究

自动铺丝加工技术在复合材料大型构件中应用广泛。在高速加工技术的研究基础上,提出了一种自动铺丝加工轨迹姿态优化算法。自动铺丝应用的对象多为复杂构件,其中施压法向的剧烈变化会降低铺放速率,延长制造周期。为了解决这些问题,通过建立自动铺丝加工允许偏转空间,用滤波法和约束优化两种方法对加工轨迹进行了姿态优化。通过数据分析和实际铺放验证,优化后加工轨迹的转轴运动曲线以及转轴加速度曲线均得到了一定程度的光顺优化,此外加工时间也得到了明显的减少。

基于TCGA数据库挖掘甲状腺乳头状癌淋巴结转移相关的突变基因及其机制探讨

目的:挖掘并筛选与甲状腺乳头状癌(papillary thyroid carcinoma,PTC)淋巴结转移相关的突变基因及其潜在的机制。方法:从TCGA数据库获得377例PTC患者的测序数据及完整的临床资料,并分为淋巴结转移组(LM,n=212)与无淋巴结转移组(NLM,n=165)。利用R语言(v3.6.2)对转移组特有的突变基因进行富集分析。采用String在线软件绘制蛋白互作网络,Cytoscape软件筛选网络中的核心基因。在UALCAN网站上验证基因表达量与淋巴结转移之间的关系。利用荧光实时定量PCR测定候选基因在细胞系中mRNA的表达量。结果:一共筛选出1197个仅在LM组发生突变的基因,它们主要富集在黏着连接、细胞黏附分子(cell adhesion molecules,CAMs)通路。CAMs通路的核心基因ITGB1与VCAN的表达量与淋巴结转移相关。与正常甲状腺细胞系相比,VCAN基因在PTC细胞系TPC-1和B-CPAP中mRNA的表达量较高,尤其是B-CPAP细胞系。结论:CAMs通路可能是PTC淋巴结转移相关机制之一,其中VCAN基因可能是潜在的分子标志物。

经典型与滤泡型甲状腺乳头状癌基因表达谱差异分析

目的:分析甲状腺乳头状癌经典型(CPTC)与滤泡型(FVPTC)基因表达谱差异,并探究相关差异表达基因(DEGs)对淋巴结转移及预后的影响。方法:从基因表达综合数据库(GEO)获得含两种亚型甲状腺乳头状癌(PTC)和正常组织的表达谱数据,应用R语言进行差异基因筛选及差异显著DEGs热图绘制,使用Cytoscape软件进行生物学功能富集、信号通路和核心基因筛选,利用UALCAN在线网站分析核心基因对PTC组织病理、转移及预后的影响。结果:共得到81个DEGs在两种亚型中共同表达,各有261个和78个DEGs仅存在于CPTC和FVPTC中。CPTC主要涉及酪氨酸代谢和p53信号通路,FVPTC主要富集于酪氨酸代谢和PPAR信号通路。细胞外基质(ECM)相关核心基因与PTC淋巴结转移及预后显著相关。结论:FVPTC和CPTC涉及的DEGs及通路既有相同点也存在一定差异,ECM基因可能是鉴别PTC亚型、预测淋巴结转移和预后的潜在标记物。

微波法制备铝酸盐长余辉材料及其性能分析

采用微波-还原法，制备了SrAl2O4：Eu2＋，Dy3＋长余辉发光材料；通过傅里叶变换红外光谱仪（FTIR）和荧光光谱（PL）表征了材料的结构和发光性能；分析了微波功率和反应时间对SrAl2O4：Eu2＋，Dy3＋材料结构和余辉性能的影响，优化了SrAl2O4：Eu2＋，Dy3＋长余辉材料的余辉发光性能。

浅谈计算机网络在有线通信工程中的应用

本篇文章简要分析通信工程项目的管理现状，分析其存在的问题和不足，并提供科学、可行的建议和管理方法。

甲醛缩合法处理靛蓝废水的研究

采用铁碳芬顿氧化技术处理靛蓝生产中产生的高浓度苯胺废水会产生大量的污泥且成本较高,苯胺去除率为90%左右。根据甲醛与苯胺缩合反应机理,采用甲醛缩合法对废水进行处理,通过正交试验确定了最优的反应条件,并对缩合反应后的出水进行碱化絮凝,进一步将滤液进行芬顿氧化处理,可有效降低废水中的COD,苯胺去除率可达93%以上。该方法具有操作简便,污泥量少,且成本较低的优点。

电子通信中的关键问题与解决措施

近年来,无论是在人们的生活中,还是在国家的建设发展中或是在信号战争中,电子通信系统关键技术无处不在。我国的电子信息技术和网络传输技术发展迅猛,特别是新型电子通信技术的应用,更是建立了多种网络之间信号的高速连接,可以更好地应用于不同的运行环境,满足不同的运行要求。电子通信技术可以保证各种设备在安全运行的情况下进行信息传输,同时还可以实现信息资源之间的方便切换。现阶段技术中,只有电子通信技术传播能够满足大部分传输要求。如今,电子通信技术被多种网络传输技术应用,足以看出其重要性和实用性,因此新型信号传播通信方式的最佳选择就是电子通信技术,我们要将其利用率达到最大化。介绍了电子通信技术的显著优势和鲜明特点,并且结合市场的实际情况,对电子通信技术的运用作了分析和探讨。

分子检测在分化型甲状腺癌术前诊断中的应用进展

近年来,甲状腺癌的发病率急剧升高,但作为术前诊断常用手段的超声引导下细针穿刺细胞学检查(fine needle aspiration,FNA)仍有许多局限性。随着越来越多与甲状腺癌发生发展相关的体细胞基因改变被发现,以这些基因改变为基础的检测手段也应运而生,即分子检测。分子检测在应用中有较高的准确性,可作为FNA的辅助手段,成为甲状腺癌精准诊疗的一部分。

血清钙结合蛋白S100A12、脂联素及IL-17与稳定期COPD患者严重程度及肺功能的相关性

目的:探讨血清钙结合蛋白S100A12、脂联素及白细胞介素-17(Interleukin-17,IL-17)水平与稳定期慢性阻塞性肺疾病(COPD)病情严重程度和肺功能的关系。方法:选择稳定期COPD患者(稳定期COPD组)和健康体检者(对照组)各80例,稳定期COPD患者分为四级:Ⅰ级轻度(22例),Ⅱ级中度(24例),Ⅲ级重度(19例),Ⅳ级极重度(15例)。使用肺功能仪对所有研究对象的肺功能进行检查,采用血气分析仪检测动脉血中的氧分压(PaO2)和二氧化碳分压(PaCO2),采用酶联免疫吸附试验检测血清中钙结合蛋白S100A12、脂联素和IL-17水平,采用Pearson相关分析各指标之间的相关性。结果:稳定期COPD组肺功能[第一秒用力呼出气量容积占预计值百分比(FEV1%)和第一秒用力呼出气量容积/用力肺活量(FEV1/FVC%)]和PaO2显著低于对照组(P<0.05),并随着COPD严重程度增加而降低(P<0.05);稳定期COPD组血清钙结合蛋白S100A12、脂联素、IL-17水平和PaCO2均高于对照组(P<0.05),并随COPD严重程度增加而升高(P<0.05)。Pearson相关分析显示:稳定期COPD患者血清钙结合蛋白S100A12、脂联素和IL-17水平与FEV1%、FEV1/FVC%和PaO2呈负相关(P<0.05),与PaCO2呈正相关(P<0.05)。结论:钙结合蛋白S100A12、脂联素和IL-17可能共同参与了稳定期COPD慢性炎症过程,引起气流受限,影响肺通气功能,可以辅助评估稳定期COPD病情的严重程度。

放射物安全管理漏洞险酿大祸——南京放射源铱-192丢失事故反思

5月7日，天津市宏迪工程检测发展有限公司丢失了1枚用于探伤的放射源铱－192，历经87小时后终于寻回。由于此次事故属于少见的放射源直接裸霈情形，环保部将之定性为重火辐射事故。目前，警方已刑拘了4名责任人。

实行考核上岗 明确安全责任——《建筑施工企业主要负责人、项目负责人和专职安全生产管理人员安全生产管理规定》导读

为了加强房屋建筑和市政基础设施工程施工安全监督管理，提高建筑施工企业主要负责人、项目负责人和专职安全生产管理人员（以下合称“安管人员”）的安全生产管理能力．根据《中华人民共和国安全生产法》、《建设工程安全生产管理条例》等法律法规，住房和城乡建设部发布了《建筑施工企业主要负责人、项目负责人和专职安全生产管理人员安全生产管理规定》（以下简称《管理规定》），该规定于2014年9月1日起施行。

规范管理属于危化品的易制毒化学品原料——《企业非药品类易制毒化学品规范化管理指南》导读

易制毒化学品是国家严格管制的，但因其使用的原料中有一些属于危险化学品的，需企业严格安全生产管理，避免发生危险化学品易燃易爆等安全生产事故。2014年6月16日，国家安全监管总局办公厅：印发了《企业非药品类易制毒化学品规范化管理指南》（以下简称“指南》），旨在为指导企业做好非药品类易制毒化学品管理工作，防止非药品类易制毒化学品流入非法渠道。

管理企业安全生产标准化评审有标准——《企业安全生产标准化评审工作管理办法（试行）》导读

为有效实施《企业安全生产标准化基本规范》（AQ／T9006—2010），规范和加强企业安全生产标准化评审工作，推动和指导企业落实安全生产主体责任，2014年6月3日，国家安全监管总局印发了《企业安全生产标准化评审工作管理办法（试行）》（以下简称《办法》）的通知。