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基于串级ADRC的四旋翼飞行器悬停控制
被引量:
14
1
作者
叶孝璐
俞立
+1 位作者
张文安
张丹
《中南大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第8期2079-2087,共9页
针对四旋翼悬停控制问题,提出一种串级自抗扰控制方法。首先,根据欧拉及牛顿定理建立四旋翼飞行器的动力学模型,并解耦为双回路、多子系统的结构。其次,根据四旋翼飞行器系统的自身结构特点,设计串级自抗扰控制器,为获取较好的内环输入...
针对四旋翼悬停控制问题,提出一种串级自抗扰控制方法。首先,根据欧拉及牛顿定理建立四旋翼飞行器的动力学模型,并解耦为双回路、多子系统的结构。其次,根据四旋翼飞行器系统的自身结构特点,设计串级自抗扰控制器,为获取较好的内环输入信号,对外环设计线性ADRC控制器;同时,设计内环非线性ARDC控制器以获得更好的跟踪性能。针对系统内部参数摄动和存在外部干扰等不确定性,引入扩张状态观测器对系统的状态和内外扰动进行实时估计,并利用非线性误差反馈控制律进行补偿,消除内外扰动的影响。最后,仿真验证所提控制策略的有效性和优越性。
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关键词
四旋翼飞行器
串级自抗扰算法
扩张状态观测器
悬停控制
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职称材料
基于ATmega88和Delphi的双足竞步机器人设计
被引量:
4
2
作者
叶孝璐
俞立
陈军统
《微型机与应用》
2014年第23期38-40,43,共4页
采用自主设计的PCB板和CDS5401舵机设计了一种双足竞步机器人,开发了基于ATmega88的机器人控制系统,基于仿生学原理的步态规划确定了机器人的运动序列。所设计的控制系统不仅操作简单,运行稳定可靠,而且人机交互界面友好,再扩展性强。最...
采用自主设计的PCB板和CDS5401舵机设计了一种双足竞步机器人,开发了基于ATmega88的机器人控制系统,基于仿生学原理的步态规划确定了机器人的运动序列。所设计的控制系统不仅操作简单,运行稳定可靠,而且人机交互界面友好,再扩展性强。最后,将所开发的机器人运用于中国机器人大赛双足竞步机器人比赛,取得了优异成绩。
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关键词
双足竞步机器人
PCB板
ATMEGA88
CDS5401舵机
DELPHI
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职称材料
四旋翼飞行器姿态控制方法和实现
被引量:
6
3
作者
叶孝璐
章志诚
+2 位作者
俞立
张文安
张丹
《系统科学与数学》
CSCD
北大核心
2016年第11期1825-1836,共12页
研究了小型四旋翼飞行器惯导系统的姿态解算和控制问题.首先,文章采用三阶近似毕卡四元数算法来解决四旋翼飞行器的姿态解算问题,进而将该算法与卡尔曼滤波器相结合,避免了陀螺仪的积分累积误差,有效消除了四旋翼飞行器机体振动引起的...
研究了小型四旋翼飞行器惯导系统的姿态解算和控制问题.首先,文章采用三阶近似毕卡四元数算法来解决四旋翼飞行器的姿态解算问题,进而将该算法与卡尔曼滤波器相结合,避免了陀螺仪的积分累积误差,有效消除了四旋翼飞行器机体振动引起的传感器测量误差.其次,根据姿态解算得到的姿态角,设计了积分分离PID和串级PID控制器进行姿态控制.最后,将设计的姿态解算算法和姿态控制算法应用到四旋翼飞行器平台上,实现了四旋翼飞行器的姿态控制,验证了文章算法的有效性.
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关键词
四旋翼飞行器
毕卡四元数
卡尔曼滤波
姿态控制
DIRECTX
3D
原文传递
题名
基于串级ADRC的四旋翼飞行器悬停控制
被引量:
14
1
作者
叶孝璐
俞立
张文安
张丹
机构
浙江工业大学信息工程学院
出处
《中南大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第8期2079-2087,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(61273117
61673351)
浙江省自然科学基金重点资助项目(2014R403087)~~
文摘
针对四旋翼悬停控制问题,提出一种串级自抗扰控制方法。首先,根据欧拉及牛顿定理建立四旋翼飞行器的动力学模型,并解耦为双回路、多子系统的结构。其次,根据四旋翼飞行器系统的自身结构特点,设计串级自抗扰控制器,为获取较好的内环输入信号,对外环设计线性ADRC控制器;同时,设计内环非线性ARDC控制器以获得更好的跟踪性能。针对系统内部参数摄动和存在外部干扰等不确定性,引入扩张状态观测器对系统的状态和内外扰动进行实时估计,并利用非线性误差反馈控制律进行补偿,消除内外扰动的影响。最后,仿真验证所提控制策略的有效性和优越性。
关键词
四旋翼飞行器
串级自抗扰算法
扩张状态观测器
悬停控制
Keywords
quadrotor air vehicle
cascade active disturbance rejection controller (ADRC)
extended state observer
hover control
分类号
TP319 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
基于ATmega88和Delphi的双足竞步机器人设计
被引量:
4
2
作者
叶孝璐
俞立
陈军统
机构
浙江工业大学信息工程学院
出处
《微型机与应用》
2014年第23期38-40,43,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(61273117)
文摘
采用自主设计的PCB板和CDS5401舵机设计了一种双足竞步机器人,开发了基于ATmega88的机器人控制系统,基于仿生学原理的步态规划确定了机器人的运动序列。所设计的控制系统不仅操作简单,运行稳定可靠,而且人机交互界面友好,再扩展性强。最后,将所开发的机器人运用于中国机器人大赛双足竞步机器人比赛,取得了优异成绩。
关键词
双足竞步机器人
PCB板
ATMEGA88
CDS5401舵机
DELPHI
Keywords
biped working robots
PCB board
ATmega88
CDS5401 servo
Delphi
分类号
TM381 [电气工程—电机]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
四旋翼飞行器姿态控制方法和实现
被引量:
6
3
作者
叶孝璐
章志诚
俞立
张文安
张丹
机构
浙江工业大学信息工程学院
出处
《系统科学与数学》
CSCD
北大核心
2016年第11期1825-1836,共12页
基金
国家自然科学基金(61273117)
浙江省自然科学基金重点项目(LZ15F03003)
浙江省大学生科技创新活动计划(新苗人才计划)(2014R403087)资助课题
文摘
研究了小型四旋翼飞行器惯导系统的姿态解算和控制问题.首先,文章采用三阶近似毕卡四元数算法来解决四旋翼飞行器的姿态解算问题,进而将该算法与卡尔曼滤波器相结合,避免了陀螺仪的积分累积误差,有效消除了四旋翼飞行器机体振动引起的传感器测量误差.其次,根据姿态解算得到的姿态角,设计了积分分离PID和串级PID控制器进行姿态控制.最后,将设计的姿态解算算法和姿态控制算法应用到四旋翼飞行器平台上,实现了四旋翼飞行器的姿态控制,验证了文章算法的有效性.
关键词
四旋翼飞行器
毕卡四元数
卡尔曼滤波
姿态控制
DIRECTX
3D
Keywords
Quadrotor air vehicle, Peano-Baker Quaternion algorithm, Kalman filter, attitude control, DirectX 3D.
分类号
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于串级ADRC的四旋翼飞行器悬停控制
叶孝璐
俞立
张文安
张丹
《中南大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
14
下载PDF
职称材料
2
基于ATmega88和Delphi的双足竞步机器人设计
叶孝璐
俞立
陈军统
《微型机与应用》
2014
4
下载PDF
职称材料
3
四旋翼飞行器姿态控制方法和实现
叶孝璐
章志诚
俞立
张文安
张丹
《系统科学与数学》
CSCD
北大核心
2016
6
原文传递
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