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题名无人机集群巡检道路的航线规划与分布式机场选址方法
被引量:1
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作者
叶深文
张钢
罗志勇
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机构
广东工业大学自动化学院
广州市优飞信息科技有限公司
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出处
《广东工业大学学报》
CAS
2023年第5期64-72,共9页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61975248)
广州市科技计划项目(202007040004)。
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文摘
无人机集群巡检道路过程中普遍存在无航线规划或规划困难、无人机利用率不均衡、难以确定分布式机场地址等问题。为此,本文首先构建了巡检地图,去除地图中与道路巡检无关的多余信息。其次,将航线规划和机场选址统一在多目标优化的框架中。第三,提出了融合航线优化与机场选址的粒子编码方法、更新规则和解码方法。第四,提出了较为全面的评价指标,用于评价航线规划及机场选址的效果。实验结果表明:(1)采用本文的方法,优化后的巡检航线重复部分低于总里程的7%,无人机利用均衡率在75%以上。(2)优化后,分布式机场的重复利用率得到显著提高。可见,本文提出的方法能较好地规划无人机道路巡检任务的航线,均衡无人机的使用,选择较佳位置作为分布式机场的地址。这为构建道路巡检的全自主无人机集群巡检系统奠定了基础。
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关键词
无人机自主巡检
分布式机场
选址方法
航线规划
粒子群算法
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Keywords
autonomous UAV inspection
distributed airports
site selection method
route planning
particle swarm optimization algorithm
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分类号
V249
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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