基于虚拟障碍物的移动机器人路径规划方法

针对城市道路环境,将全局路径规划方法和局部路径规划方法相结合,提出了基于虚拟障碍物的路径规划方法.该方法首先采用A*算法得到一条全局最优的车道路径,然后根据全局最优的路径生成虚拟障碍物,最后将虚拟障碍物与传感器探知的实际障碍物融合,采用改进的向量直方图方法进行局部路径规划.该方法不仅能够充分利用已知环境信息生成全局最优路径,而且能够实时处理随机动态障碍物,真实环境下的实验结果表明本文方法的有效性和可靠性.

多流扁坯连铸机中钩钢机的设计及应用

以A钢厂四流扁坯连铸机的钩钢机为例,详细阐述了钩钢机的工作周期确定、钩钢机结构形式和主要性能参数的设计、车轮强度校核、走行传动和升降传动设计以及车架强度校核方法,通过工程实践证明,采用本文介绍的方法设计的四流扁坯连铸机钩钢机,现场运行稳定,达到了工艺设计要求,满足了生产的需要。

板坯链式输送机的设计

以某钢厂双流板坯连铸机的链式输送机为例,阐述了链式输送机的工况及主要性能参数设计,实践证明,采用此方法设计的链式输送机,运行稳定,达到工艺设计要求,满足生产需要。