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一种移动机器人基坐标系在线标定方法
被引量:
1
1
作者
叶程霖
彭景福
+1 位作者
张刚
丁烨
《机电一体化》
2018年第3期3-11,40,共10页
在工业机器人进行大型零件测量及加工时,需要建立机器人基坐标系与测量设备之间关系。提出了一种机器人基坐标系在线标定方法,该方法可以在机器人发生移动时更新机器人和测量设备之间齐次转换矩阵。首先对初始位置下机器人基坐标系和测...
在工业机器人进行大型零件测量及加工时,需要建立机器人基坐标系与测量设备之间关系。提出了一种机器人基坐标系在线标定方法,该方法可以在机器人发生移动时更新机器人和测量设备之间齐次转换矩阵。首先对初始位置下机器人基坐标系和测量坐标系的相对位姿进行一次标定;然后,通过比对机器人移动前后固定在基座上的多个靶标的坐标值,将变化之后的靶标点集与初始点集做匹配得到变化前后的齐次矩阵,从而更新初始位置下的标定结果;最后,对在线标定方法进行了标定实验和跟踪实验仿真。结果显示,跟踪算法引入误差相比初始位置标定误差可以忽略不计。实验验证了标定算法的有效性。
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关键词
基坐标系
标定
点集匹配法
在线
原文传递
题名
一种移动机器人基坐标系在线标定方法
被引量:
1
1
作者
叶程霖
彭景福
张刚
丁烨
机构
上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所
华中科技大学无锡研究院
出处
《机电一体化》
2018年第3期3-11,40,共10页
基金
国家自然科学基金资助项目(51535004)
文摘
在工业机器人进行大型零件测量及加工时,需要建立机器人基坐标系与测量设备之间关系。提出了一种机器人基坐标系在线标定方法,该方法可以在机器人发生移动时更新机器人和测量设备之间齐次转换矩阵。首先对初始位置下机器人基坐标系和测量坐标系的相对位姿进行一次标定;然后,通过比对机器人移动前后固定在基座上的多个靶标的坐标值,将变化之后的靶标点集与初始点集做匹配得到变化前后的齐次矩阵,从而更新初始位置下的标定结果;最后,对在线标定方法进行了标定实验和跟踪实验仿真。结果显示,跟踪算法引入误差相比初始位置标定误差可以忽略不计。实验验证了标定算法的有效性。
关键词
基坐标系
标定
点集匹配法
在线
Keywords
base frame
calibration
point set matching method
on-line
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种移动机器人基坐标系在线标定方法
叶程霖
彭景福
张刚
丁烨
《机电一体化》
2018
1
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