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可穿戴便携式康复外骨骼机器人的开发
被引量:
6
1
作者
叶雯珺
李智军
《集成技术》
2013年第4期27-31,共5页
近年来,康复机器人辅助中风病人的康复治疗吸引了越来越多的关注。相对于传统的由康复师进行的中风治疗,康复机器人进行的治疗更为精确,且不受康复师主观因素的影响,能够显著提高康复治疗的效果。本文介绍了一个拥有5自由度上肢与4自由...
近年来,康复机器人辅助中风病人的康复治疗吸引了越来越多的关注。相对于传统的由康复师进行的中风治疗,康复机器人进行的治疗更为精确,且不受康复师主观因素的影响,能够显著提高康复治疗的效果。本文介绍了一个拥有5自由度上肢与4自由度下肢的可穿戴便携式康复外骨骼机器人。机器人的所有自由度都由患者的肌电信号驱动,帮助患者进行失能肢体的康复训练。该机器人可穿戴和便携的特性为患者行走功能的康复提供了新的手段。康复过程中,患者的所有康复运动数据(包括患者的表面肌电信号数据和每个关节的运动数据)都可以被采集,便于在线分析和离线记录。
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关键词
康复
外骨骼
谐波减速器
表面肌电信号识别
自适应控制
支持向量机
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职称材料
基于介电弹性体的软体机器人设计、建模与运动控制研究综述
被引量:
1
2
作者
黄鹏
王亚午
+2 位作者
叶雯珺
吴俊东
苏春翌
《控制工程》
CSCD
北大核心
2023年第8期1389-1401,共13页
软体机器人是一个多学科交叉的新兴领域,旨在基于软质材料开发类似自然生物的多功能系统,赋予机器人强大的环境适应性、优良的运动灵活性以及高效安全的人机交互能力。介电弹性体是一种新型的软质智能材料,具有弹性模量低、变形范围大...
软体机器人是一个多学科交叉的新兴领域,旨在基于软质材料开发类似自然生物的多功能系统,赋予机器人强大的环境适应性、优良的运动灵活性以及高效安全的人机交互能力。介电弹性体是一种新型的软质智能材料,具有弹性模量低、变形范围大、能量密度高、响应速度快等优点,适合于制作软体机器人。首先,介绍几类介电弹性体软体机器人。然后,总结介电弹性体驱动器动力学建模与控制的研究进展。最后,分析介电弹性体驱动器研究当前的挑战,并展望进一步研究的机遇。
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关键词
软体机器人
介电弹性体驱动器
动力学建模
运动控制
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职称材料
基于介电弹性体驱动器的软体机器人建模与跟踪控制
被引量:
6
3
作者
王亚午
叶雯珺
+3 位作者
张一龙
赖旭芝
吴敏
苏春翌
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第4期871-880,共10页
针对基于介电弹性体驱动器的软体机器人的跟踪控制问题,本文提出一种自适应鲁棒控制策略.根据虚功原理建立介电弹性体驱动器的动力学模型,模型中弹性势能部分采用Gent模型进行描述.考虑到介电弹性体驱动器的精确模型参数难以获取,使用...
针对基于介电弹性体驱动器的软体机器人的跟踪控制问题,本文提出一种自适应鲁棒控制策略.根据虚功原理建立介电弹性体驱动器的动力学模型,模型中弹性势能部分采用Gent模型进行描述.考虑到介电弹性体驱动器的精确模型参数难以获取,使用基于径向基神经网络的逼近器对模型中的未知项进行估计.同时,考虑到介电弹性体驱动器形变量的变化率难以被测量,设计状态观测器对系统未知状态量进行观测.根据逼近器的估计结果和状态观测器的观测结果,设计滑模控制器实现介电弹性体驱动器的跟踪控制目标.最后,通过数值仿真实验验证所提控制策略的有效性.
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关键词
介电弹性体驱动器
Gent模型
径向基网络
状态观测器
滑模控制
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职称材料
题名
可穿戴便携式康复外骨骼机器人的开发
被引量:
6
1
作者
叶雯珺
李智军
机构
华南理工大学自动化科学与工程学院自主系统与网络控制教育部重点实验室
出处
《集成技术》
2013年第4期27-31,共5页
文摘
近年来,康复机器人辅助中风病人的康复治疗吸引了越来越多的关注。相对于传统的由康复师进行的中风治疗,康复机器人进行的治疗更为精确,且不受康复师主观因素的影响,能够显著提高康复治疗的效果。本文介绍了一个拥有5自由度上肢与4自由度下肢的可穿戴便携式康复外骨骼机器人。机器人的所有自由度都由患者的肌电信号驱动,帮助患者进行失能肢体的康复训练。该机器人可穿戴和便携的特性为患者行走功能的康复提供了新的手段。康复过程中,患者的所有康复运动数据(包括患者的表面肌电信号数据和每个关节的运动数据)都可以被采集,便于在线分析和离线记录。
关键词
康复
外骨骼
谐波减速器
表面肌电信号识别
自适应控制
支持向量机
Keywords
rehabilitation
exoskeleton
harmonic Drive Transmission
EMG signal recognition
self-adaptive control
support vector machine(SVM)
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
R318.6 [医药卫生—生物医学工程]
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职称材料
题名
基于介电弹性体的软体机器人设计、建模与运动控制研究综述
被引量:
1
2
作者
黄鹏
王亚午
叶雯珺
吴俊东
苏春翌
机构
中国地质大学(武汉)自动化学院
复杂系统先进控制与智能自动化湖北省重点实验室
地球探测智能化技术教育部工程研究中心
康考迪亚大学GinaCody工程与计算机科学学院
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2023年第8期1389-1401,共13页
基金
国家自然科学基金面上项目(62273316)
高等学校学科创新引智计划项目(B17040)。
文摘
软体机器人是一个多学科交叉的新兴领域,旨在基于软质材料开发类似自然生物的多功能系统,赋予机器人强大的环境适应性、优良的运动灵活性以及高效安全的人机交互能力。介电弹性体是一种新型的软质智能材料,具有弹性模量低、变形范围大、能量密度高、响应速度快等优点,适合于制作软体机器人。首先,介绍几类介电弹性体软体机器人。然后,总结介电弹性体驱动器动力学建模与控制的研究进展。最后,分析介电弹性体驱动器研究当前的挑战,并展望进一步研究的机遇。
关键词
软体机器人
介电弹性体驱动器
动力学建模
运动控制
Keywords
Soft robot
dielectric elastomer actuator
dynamic modeling
motion control
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于介电弹性体驱动器的软体机器人建模与跟踪控制
被引量:
6
3
作者
王亚午
叶雯珺
张一龙
赖旭芝
吴敏
苏春翌
机构
中国地质大学(武汉)自动化学院
复杂系统先进控制与智能自动化湖北省重点实验室
康考迪亚大学工程与计算机科学学院
东北电力大学自动化工程学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第4期871-880,共10页
基金
Supported by the National Natural Science Foundation for Young Scientists of China(61903344)
the National Natural Science Foundation of China(61733006)。
文摘
针对基于介电弹性体驱动器的软体机器人的跟踪控制问题,本文提出一种自适应鲁棒控制策略.根据虚功原理建立介电弹性体驱动器的动力学模型,模型中弹性势能部分采用Gent模型进行描述.考虑到介电弹性体驱动器的精确模型参数难以获取,使用基于径向基神经网络的逼近器对模型中的未知项进行估计.同时,考虑到介电弹性体驱动器形变量的变化率难以被测量,设计状态观测器对系统未知状态量进行观测.根据逼近器的估计结果和状态观测器的观测结果,设计滑模控制器实现介电弹性体驱动器的跟踪控制目标.最后,通过数值仿真实验验证所提控制策略的有效性.
关键词
介电弹性体驱动器
Gent模型
径向基网络
状态观测器
滑模控制
Keywords
dielectric elastomer actuator
Gent model
radial basis function networks
state observer
sliding mode control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
可穿戴便携式康复外骨骼机器人的开发
叶雯珺
李智军
《集成技术》
2013
6
下载PDF
职称材料
2
基于介电弹性体的软体机器人设计、建模与运动控制研究综述
黄鹏
王亚午
叶雯珺
吴俊东
苏春翌
《控制工程》
CSCD
北大核心
2023
1
下载PDF
职称材料
3
基于介电弹性体驱动器的软体机器人建模与跟踪控制
王亚午
叶雯珺
张一龙
赖旭芝
吴敏
苏春翌
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
6
下载PDF
职称材料
已选择
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