一种基于鲁棒背景运动估计的电子稳像算法

当场景中存在较大范围运动前景时,通常的电子稳像算法较难鲁棒地提取背景的全局运动。针对这种情况,提出了利用前景运动掩膜和对极几何关系抑制错误的全局运动估计,进而达到稳像的目的。首先,估计相邻帧间可视化密集光流图;将该光流图用颜色直方图统计各颜色比重,进而分割出运动前景并制作掩膜;利用掩膜删除掉分布在前景上的光流保留背景光流;之后进一步去除外点,利用剩余的光流进行全局运动估计;最后,采用卡尔曼滤波完成运动补偿。三组不同环境的实验结果均表明,该算法能够有效抑制运动前景对稳像结果的干扰,稳像前后图像的PSNR值提高了近36%,稳像效果明显。

一种基于NAO机器人的单目视觉目标定位方法

单目视觉定位在机器人视觉中具有重要的应用价值。结合光学成像原理、几何坐标变换以及相关的图像处理技术能够实现单目视觉目标定位。提出了一种基于RGB颜色空间的匹配滤波轮廓提取算法,进行特定目标的轮廓提取。该算法能精确、快速地计算出摄像机与目标物体之间的距离和角度信息,实现对特定目标的定位。基于NAO机器人平台的实际实验结果验证了该算法的有效性。

电磁直驱变速器热网络建模与热特性研究

电磁直驱变速器具有响应速度快、控制精度高等优点在汽车领域得到应用。但变速器在工作过程中,其内部会产生大量的热,进而影响换挡执行器的工作性能,降低变速器的换挡品质。针对电磁直驱变速器内部的功率损耗和温升现象进行了深入分析,考虑了同步器与摩擦锥面间、齿轮间、齿轮和轴间以及轴承和轴间摩擦生热,分析了各部分的导热热阻和对流换热热阻,并建立热网络分析模型与各节点的热平衡方程,采用一阶定常迭代求解出变速器内各部件稳态温度值。结果显示,变速器内部温度最高的区域为同步器与换挡齿轮锥面处;且随着驱动电机功率和转速的提升,各节点温度也相应提高;研究结果对之后的电磁直线变速器内部温升补偿研究具有指导意义。