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题名基于深度相机的障碍物识别
被引量:7
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作者
司徒仕忠
邱广萍
王锦春
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机构
华南农业大学珠江学院
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出处
《科技创新与应用》
2019年第27期37-40,共4页
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基金
2017广东省普通高校特色创新类项目(教育科研项目)(编号:2017GXJK242)
2018国家级大学生创新创业项目(编号:201812623006)
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文摘
为实现机器视觉系统的障碍物信息进行探测和识别,文章提出利用深度相机识别障碍物的方法:以障碍物和平面的距离变化梯度不同为主要判别方式,搭配孔洞填充,中值滤波,漫水填充,数学形态学运算,帧间运算等噪声抑制算法,实现对障碍物的探测。根据周围环境信息提取具有一定形状特征的典型目标物。实验结果表明,此方法能有效分别障碍物和平面。
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关键词
障碍识别
深度相机
无人驾驶
机器视觉
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Keywords
obstacle recognition
depth camera
unmanned driving
machine vision
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于深度相机的机械臂动态避障研究
被引量:1
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作者
邱宏波
司徒仕忠
高萌
孔德良
冯桑
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机构
广东工业大学机电工程学院
佛山智能装备技术研究院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2022年第10期120-123,共4页
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基金
佛山市核心技术攻关项目(1920001001367)。
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文摘
为提高6自由度机械臂的智能化程度以及自主避障能力,通过眼在手外的深度相机来实时监控机械臂的工作环境,并利用OpenCV和PCL库对采集到的图像和点云数据进行处理。在分析了传统包围盒算法的基础上,提出了利用虚拟包围球对机械臂模型进行简化,并通过距离计算完成机械臂与障碍物的碰撞检测过程。在笛卡尔空间中,对传统的人工势场法进行改进,并通过雅可比矩阵将合速度转化到关节空间。基于开源机器人操作系统ROS搭建实验平台,实现了连续、实时的动态避障,验证了所提出的6自由度机械臂动态避障方法的有效性。
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关键词
6自由度机械臂
深度相机
人工势场法
雅可比矩阵
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Keywords
6-DOF manipulator
depth camera
artificial potential field method
Jacobian matrix
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分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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