基于轮廓分析的双串叠贴葡萄目标识别方法

为准确定位叠贴情况下的葡萄目标,提出了一种基于轮廓分析的双串叠贴葡萄目标识别方法。首先提取最能突显夏黑葡萄的HSV颜色空间中的H分量,通过改进K-means聚类方法对葡萄图像进行分割,运用形态学去噪等处理获取葡萄图像区域,再提取该区域边缘轮廓和左右轮廓的类圆中心。然后以该中心点为原点建立基于轮廓分析的叠贴葡萄串分界线几何求解与计算模型,分别在逆时针方向45°~135°和225°~315°区域内沿葡萄轮廓搜索距离原点最近的点,进而确立两叠贴葡萄轮廓拐点及其分界线,最终实现对叠贴葡萄目标的分别提取。对从果园采集的27幅双串叠贴葡萄图像进行试验,结果显示:24幅图像中的叠贴葡萄串被正确识别和提取,成功率达88.89%,目标像素区域的识别精准度为87.63%~96.12%,算法处理时间在0.59~0.68 s之间。将算法移植到自主研制的机器人上进行视觉定位试验,结果表明所提方法可很好地用于两叠贴葡萄目标的识别与定位。

基于OpenCV的木材表面缺陷检测系统

为了解决木材加工过程中人工检测木材表面缺陷效率低、检测质量差异大等问题,运用计算机视觉技术,设计一种实时在线自动检测木材表面缺陷的检测系统。系统能够检测木材表面是否存在缺陷,并准确检测出木材表面缺陷的大小以及位置,将这些信息存储起来,以便后续指导木材加工设备对木材进行加工作业。该系统具有检测准确、速度快等特点。通过大量实验,得出检测的准确率达到92.33%,平均检测时间为2 ms,实验结果表明该系统具有可行性。

基于双目视觉的目标完整点云获取方法

快速获取复杂形状目标的完整三维点云,重构目标的三维模型是目前智能检测和机器人识别与定位的关键技术和难点。基于立体视觉,提出一种图像预处理和优化半全局立体匹配过程的方法。该方法设计了图像预处理算法,与半全局立体匹配和点云配准算法配合使用,获取复杂形状目标完整的三维点云。搭建了硬件实验平台和旋转工作台,获取多角度下目标的左右图像对,在此平台上开发了一套基于双目视觉的点云获取系统,并以复杂形状的齿轮为实验对象对该系统进行测试。测试结果表明,该方法生成的物体三维点云效果良好,为目标三维重构提供方法和理论,实用性较强,并且系统运行速度快,算法处理过程可行。

基于Sylvester方程变形的荔枝采摘机器人手眼标定方法

针对视觉荔枝采摘机器人的Eye-in-Hand视觉与机器人关联方式的手眼标定问题,该文提出一种基于优化的求解齐次变换矩阵方程的手眼标定方法。该方法通过机器人带动其臂上的双目相机从多个位置观测标定板,使用Sylvester方程变形对手眼标定近似方程线性化,再对简单的初值进行优化计算,最终得到精确的标定结果。该方法的软件用C++/Open CV开发实现,并进行了多个试验。试验结果表明,视觉与机器人关联后,定位误差与机器人运动次数相关,当距目标1 m左右,静态时的视觉系统误差均值为0.55 mm;动态工作时,视觉关联机器人重复定位误差的均值为2.93 mm,标准差为0.45 mm,符合具有容错功能的视觉荔枝采摘机器人的实际使用需求。使用基于Sylvester方程变形的手眼标定方法标定的视觉荔枝采摘机器人,在野外环境下,总体采摘成功率达到76.5%,视觉系统成功识别、定位采摘点的情况下,采摘成功率达92.3%。

关于开办储蓄存单小额抵押贷款的调查思考

1995年10月起,广州工行同福路支行在新港西路储蓄所开办了储蓄存单小额抵押贷款业务,受到了社会的关注。到1996年2月,共办理贷款23笔。累计贷款额133万元。下面就该项业务的情况和效益怍一些调查与思考。

提升烟草企业采购管理“规范高效”的措施

随着我国烟草行业迅速崛起,竞争力也在逐渐加强,要想使企业在竞争中占据有力的位置,需进一步降低企业采购成本。因此加强企业的采购管理是企业生产经营中的一个重要环节,同时也是企业降低成本、提升效益的重要手段。本文对提升烟草企业采购管理"规范高效"的措施进行了深入的分析与研究,保障企业采购管理工作可持续开展。