基于位姿预测补偿的Stewart平台自稳定控制策略研究

针对船舰及海洋浮式平台上的设备容易受海浪的干扰,导致设备寿命减少、无法正常工作等问题,采用Stewart机构作为海上设备的稳定平台,提出基于位姿预测补偿的Stewart平台自稳定控制策略,使用ADAMS和MATLAB软件联合仿真对该控制策略进行验证,并且与无位姿预测补偿的Stewart平台自稳定控制方法对比,仿真结果表明:在输入扰动相同、使用相同的驱动电动缸并且存在延时情况下,加入了位姿预测补偿的Stewart平台控制方案能够将平台的最小扰动衰减率从65.6%提升到98.1%,具有较好的稳定效果。