轮履复合机器人行走机构的设计及运动学分析

提出了一种新式轮履复合机器人的行走机构的设计方案。对机器人行走机构进行了结构设计,设计包括机器人的轮履变体轮的设计及其传动系统的设计。轮履复合机器人在履带式移动和轮式移动之间的相互转变,使得机器人具有在正常路面的高机动性以及在复杂路面的高通过性.同时,机器人还具有机构可重构、体积小等特点。最后,对机器人轮式行走和履带方式行走特别是履带方式越沟壑、爬斜坡、上台阶作了运动学分析,为后续机器人的研究提供了理论基础。

基于救援机器人的远程无线图像传输技术

通过对多个移动式救援机器人远程监控通信技术的研究,介绍了几种不同环境下适用的图像传输技术,包括2.4 GHz、编码正交频分复用多载波调制技术、码分多址技术、通用分组无线服务技术、3G网络等技术。针对各自的传输特点及适用环境分类进行了综述及展望,为安防、搜救等需要远程监控的系统或者需要进行了无线图像传输的系统研究提供理论及实际应用的依据。

一种切割清洗式创面清创机的设计研究

目的:设计一种切割清洗式创面清创系统的外科手术器械,介绍清创机的机械结构、电控系统以及软件设计流程,并测试其性能。方法:按照切割清洗式创面清创机的设计原则,设计并构建系统模块,采用低压水射流技术完成创面清洗、高压水射流技术进行组织切除,在集成负压吸引器作用下保持手术视野的清晰和创面的洁净。结果:该清创机最大清洗压力达到1.2MPa,最大清洗流量为1.5L/min;最大切割压力达到10MPa,最大切割流量为500ml/min,压力精度范围控制在±3%以内,负压吸引器流量为5L/min。结论:该清创机是一种集清洗与手术于一体的手术器械,具有组织选择性好、对切除器官及组织残端损伤少、手术时间短等优点。

救援机器人全景观测臂的系统设计

本文设计的救援机器人观测臂包括三连杆运动及底盘和摄像头运动系统,针对其特点,利用坐标系变换提出观测臂运动学数学模型。并讨论了机器人的三杆运动路径设计问题,进行合理的区域划分,提高观测臂系统工作时的效率。最后结合仿真证明该模型的合理性及系统规划方法的有效性。