融合动态障碍物运动信息的路径规划算法

传统的路径规划算法只能在障碍物不发生位置变化的环境中计算最优路径。但是随着机器人在商场、医院、银行等动态环境下的普及,传统的路径规划算法容易与动态障碍物发生碰撞等危险。因此,关于随机动态障碍物条件下的机器人路径规划算法需要得到进一步改善。为了解决在动态环境下的机器人路径规划问题,提出了一种融合机器人与障碍物运动信息的改进动态窗口法来解决机器人在动态环境下的局部路径规划问题,并且与优化A^(*)算法相结合来实现全局最优路径规划。主要内容体现为:在全局路径规划上,采用优化A^(*)算法求解最优路径。在局部路径规划上,以动态障碍物的速度作为先验信息,通过对传统动态窗口法的评价函数进行扩展,实现机器人在动态环境下的自主智能避障。实验证明,该算法可以实现基于全局最优路径的实时动态避障,具体表现为可以在不干涉动态障碍物的条件下减少碰撞风险、做出智能避障且路径更加平滑、长度更短、行驶速度更快。

MCR-WPT系统传输特性研究及传输效率优化

以提高磁耦合谐振式无线电能传输(MCR-WPT)系统传输效率为主要目标,同时保证系统不发生频率分裂,对系统多个参数进行优化。利用互感模型分析影响MCR-WPT系统传输效率的因素,确定优化参数。从系统输入阻抗的角度分析系统产生频率分裂现象的原因及抑制方法。利用粒子群优化(PSO)算法对影响系统传输效率的因素进行优化,在抑制系统发生频率分裂的同时使系统传输效率达到最大,得到最优解对应的参数值。通过实验证明该方法有效提高了 MCR-WPT系统传输效率,对MCR-WPT系统的参数确定具有一定参考意义。

基于MATLAB/simulink的MCR-WPT谐振补偿电路比较分析

本文基于电路理论对磁耦合谐振式无线电能传输系统(MCR-WPT)的四种经典谐振补偿电路进行传输功率和传输效率的理论分析和研究,同时进行利用MATLAB/simulink仿真谐振补偿电路的可行性研究;之后利用MATLAB/simulink对谐振补偿电路进行仿真,得出四种谐振补偿电路传输效率与工作频率的关系以及动态负载的工作条件下传输效率和功率的变化情况;同时提出一种综合评价谐振补偿电路性能的评价方法,得出串-串型(SS)谐振补偿电路最适合应用于磁耦合谐振式无线电能传输系统的结论。