基于无损卡尔曼滤波的车载双雷达目标位置估计方法

在无人驾驶汽车的研究中,对于传感器探测到的目标进行状态估计是环境感知技术的关键问题之一。本文提出了一种基于无损卡尔曼滤波器的算法,根据所获得的经过标记的雷达数据对目标的位置状态进行预测和更新,从而估计无人驾驶车辆双雷达系统的目标位置。本文中的车载雷达系统由四线激光雷达和毫米波雷达组成,标定后的车辆坐标系为与地面平行的二维坐标系,在此系统和坐标系基础上,在实验场地采集真实雷达数据并进行仿真计算。实验证明,相较于单一传感器,雷达组合模型的测量误差得到有效降低,融合数据精度提高。而相较于目前最常用的扩展卡尔曼滤波算法,车辆行驶方向上的平均位置均方误差从6.15‰下降到4.83‰,与车前轮轴平行的方向上,平均位置均方误差值从4.24‰下降到2.99‰,表明本文算法的目标位置估计更加精确,更接近实际值。此外,在同样的运行环境下,本文算法处理500组雷达数据的平均时间也从5.9ms降低到了2.1ms,证明其有更高的算法效率。

三亚和桂林L波段电离层闪烁特征的比较

为了研究中国低纬地区L波段电离层闪烁特征,利用2012年三亚(地磁纬度8.33°N)、桂林(地磁纬度15.29°N)的GPS电离层闪烁监测数据和三亚电离层垂测仪数据,比较了三亚和桂林的幅度闪烁特征。结果表明:三亚和桂林的闪烁均主要出现在春秋季,主要发生在UT12-UT18;三亚闪烁活动比桂林频繁且持续时间更长,但三亚闪烁的强度比桂林的低。分析三亚电离层垂测仪数据后发现:在UT11-UT12(即LT18.3-LT19.3)期间,三亚和桂林都观测到闪烁活动情况下的hmF2(F2层峰高)和h′F(F层虚高)的抬升速度最大、抬升高度最高,仅三亚观测到闪烁活动情况下的hmF2和h′F的抬升速度次之、抬升高度次之,两地都未观测到闪烁活动情况下的hmF2和h′F的抬升现象不明显。

基于忆阻器分数阶神经网络的多Mittag-Leffler稳定

讨论了基于忆阻器分数阶神经网络的多平衡点的稳定性问题.利用Lyapunov方法得到Mittag-Leffler稳定,分析的结果来自于右端不连续的分数阶微分方程原理,推广和提高了传统的基于忆阻器分数阶神经网络的相应结果。

非同轴射频器件校准件参数仿真技术的研究

随着射频器件的快速发展,要求对射频器件S参数测试技术越来越严苛,一般设计相应的测试夹具,而非同轴射频测试夹具引入的误差较大,不容忽视,有必要对非同轴射频测试夹具引入的误差进行消除。文章通过Synthesize综合,算出微带线的宽度为1. 6mm,拟设计覆盖100MHz～12. 5GHz的频率,确定SOLT校准件和TRL校准件物理尺寸。采用ADS软件分别对SOLT校准件的直通校准件仿真、短路校准件仿真、开路校准件仿真、负载校准件仿真,得出设计的SOLT校准件性能良好。类似的采用ADS软件对TRL校准件进行仿真,得出设计的TRL校准件能覆盖100MHz～12. 5GHz的频率,且传输性能良好。

分段式高精度隧道洞外亮度测量方法研究

针对目前我国隧道洞外亮度测量方法存在操作复杂、成本高和测量误差较大等局限性,提出了一种基于网络相机的分段式高精度隧道洞外亮度测量方法。首先,利用网络相机对测量区域进行图像采集;然后,利用微型电脑(树莓派)对图像进行灰度化处理并计算出目标区域的灰度值;最后,利用经P199F成像式亮度计对网络相机进行亮度标定后的亮度与灰度的表达式计算出目标区域的实际亮度。为了进一步地提高测量精度,对亮度与灰度的表达式进行了分段处理。结果表明,测量误差可以控制在±3%以内,满足隧道洞外亮度测量的国标要求,并且目前已应用在广西境内的合那高速猪谷山隧道洞外亮度的测量中。