除冰机器人的多传感器融合障碍测距方法研究

障碍物测距是高压输电线路自主除冰机器人的关键技术之一。针对220kV输电线路除冰机器人的结构特点,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波的障碍物距离信息融合检测方法。首先根据障碍物分布情况设计了除冰机器人多传感器检测系统的结构,建立了障碍物信息融合系统模型。然后根据障碍物信息状态模型的非线性特点,对传感器获取的异步测量数据进行同步处理,再应用改进的扩展卡尔曼滤波对多传感器信息进行滤波和融合,并与单个传感器的结果相比较,实验结果研究表明:该方法能有效地融合不同传感器的信息,具有更高的测距精度和更快的收敛速度。

输电线除冰机器人运动控制系统设计

针对220KV高压输电线除冰机器人这一新的机器人应用领域,提出了一套机器人运动控制系统方案。实现了一种基于开放式运动控制系统,该系统由工控机和运动控制卡组成,通过无线通讯控制除冰机器人的行走及越障动作,如跨越防震锤及悬垂线夹等。从系统的硬件既软件实现两个方面分别介绍了其运动控制的实现过程,实验结果表明该系统具有较高的可靠性、实时性及良好的人机交互性。

学前教育观的阻滞与革新

随着社会的发震，全社会对学前教育领域的关注也日益增多，近年来对学前教育领域各种问题的讨论也愈加激烈，如关于幼儿园收费、幼儿园兴趣班、幼儿园安保问题等，关注越多，所暴露的问题就越多。

圆形堆取料机俯仰角度检测控制系统的设计和应用研究

介绍了角度编码器和PLC在圆形料场堆取料机取料俯仰系统中的设计和应用,通过建立检测系统模型、编码器分析、控制系统计算和PLC控制策略实现圆形料场堆取料机系统的安全可靠和高度自动化,通过角度检测和控制系统极大地提高取料俯仰精确性及安全性。