云南元阳小河边石英脉型金多金属矿

金矿赋存于晚古生代第一期闪长岩体、小新街断裂两侧次一级断层破碎带含金石英脉中。原生矿石中以粒状自然金为主,粗粒—细粒。尚见叶片状、针尖状、不规则状金。含金石英脉有四个成生阶段,以第二、第三阶段含金性较好。矿床属中—高温闪长岩次级压扭性断裂中石英脉型金矿。

绳驱动仿生软体机械臂结构设计与弯曲特性仿真

提出了一种基于绳驱动的波纹状软体仿生机械臂,机械臂本体由软体硅胶制成,具有高灵活性、较好的环境适应性及人机交互安全性等特点。该机构通过利用柔顺机构学原理将软体机械臂设计为波纹状,既优化了机械臂受到绳驱动时的弯曲特性,又兼具圆柱型软体机械臂的承载性能。相比传统的刚性机械臂,软体机械臂没有任何刚性关节,因此引入了分段恒曲率假设对其定义,结合软体机械臂特点利用有限元分析软件进行仿真分析,验证了其在驱动绳不同长度变化量下的弯曲特性及受力情况。

基于附加弹簧的摇杆滑块柔顺恒力机构设计

柔顺机构无运动副或者少运动副,无摩擦磨损,机构运动精度高,可实现机构系统的小型化和微型化设计,在微机电系统和精密仪器领域具有广泛的应用前景。柔顺恒力机构作为柔顺机构的一个重要分支具有零刚度特性,可用于易碎物体的抓取等。课题组基于附加弹簧的摇杆滑块机构,建立其伪刚体模型,利用虚功原理法推导出力与位移关系表达式,通过公式分析附加弹簧的摇杆滑块机构的力学特性,优选出机构的几何尺寸参数,实现机构的恒力特性。