河北某地细粒石墨矿工艺矿物学及选矿工艺研究

石墨由于具有多种优异性能,被广泛应用于各个行业,但天然产出的石墨,常含有多种矿物,不能直接利用,因此对石墨的选别提纯具有重要意义。本文在对河北某石墨矿石进行原矿性质分析基础上,遵循矿物资源利用的集约原则,提出了多段磨矿多段浮选的工艺流程,最大限度回收目的矿物。经过四段磨矿,一次粗选九次精选选别工艺流程,最终将固定碳含量从6.27%提高到96.55%,精矿中固定碳含量高于高碳石墨精矿标准(GB/T3518-1995)中对固定碳的要求,同时回收率为69.29%,为该矿的开发利用提供了可行的技术方案。

四轮全轮转向移动机器人的运动学建模

本文总结了平面运动轮式移动机器人在轮子纯滚且无侧滑情况下,建立运动学模型的一般方法。并用于建立了四轮全轮转向移动机器人的运动学模型,通过把该模型应用于两种特例,验证了该运动学模型的正确性。总结的运动学建模方法和得到的运动学模型可供同类机器人借鉴。