融合激光传感和视觉传感的路径识别小车设计

传统路径识别小车往往采用一种传感器实现避障或者巡线任务,但是单传感器路径识别小车往往表现出稳定性不足、前瞻性不足、可靠性不足等弊端,难以在实际生产活动中发挥作用。为了解决以上传统路径识别小车的弊端,本文提出了一种基于STM32F103RCT6微处理器的多传感器道路识别智能小车设计方案。利用TSL1401线性CCD传感器可实时获取车道线(宽度为3 cm的黑色标线)信息,经过二值化降噪处理后,小车处理器进行路线类型识别程序,路线类型识别后分别输出脉冲宽度调制信号控制舵机和电机实现小车巡线功能。同时为了避免碰撞到障碍物,小车还使用了激光雷达进行障碍物检测。整车测试结果表明,路径识别方案可行,识别算法显著提高小车传感器冗余性和感知可靠性,实验车能很好地实现巡线和避障任务。

中医药防治肾小管上皮细胞转分化的研究进展

各种原因引起的慢性肾衰竭在发展过程中均可出现不同程度的肾间质纤维化,而肾间质纤维化病变程度取决于肾小管上皮细胞-间充质细胞转分化程度。目前现代药理研究发现许多单味中药及经典方剂均有抗肾小管上皮细胞-间充质细胞转分化的功效。中药因其成分及配伍的多样性在防治肾小管上皮细胞-间充质细胞转分化领域中突显中医特色。有望为防治慢性肾衰竭开辟新的治疗途径。