基于扰动观测器的四旋翼无人机自适应姿态控制方法

针对四旋翼无人机携带未知质量载荷对机体姿态控制带来的影响,提出了一种基于扰动观测器的自适应控制方法。该四旋翼无人机在携带未知质量载荷时的动力学模型,针对未知质量载荷对四旋翼无人机造成的干扰,设计了扰动观测器并基于此提出了一种自适应姿态控制器。使用Lyapunov方法证明了该控制器的稳定性。同时,在四旋翼无人机上携带一个未知质量的载荷,分别使用自适应控制器和反步控制器控制四旋翼无人机姿态来进行对比实验,验证控制器的有效性。

触变剂和贮存时间对E-44型树脂流变特性的影响

以黏度和触变指数为表征参数,研究了亲水型纳米Si O、有机膨润土以及2种材料复配触变剂对E-244树脂流变特性的影响规律,并探讨了含不同触变剂的E-44树脂体系流变性随贮存时间的变化规律。结果表明,亲水型纳米Si O和有机膨润土对E-44树脂体系具有明显的增稠、触变作用,特别是3质量份(100质量份树脂中加入量)亲水型纳米Si O和6质量份有机膨润土构成的复配触变剂的增稠、触变效果更显著,且贮存稳定性更好。

共轴倾转旋翼无人机有限时间滑模姿态控制

针对受外界干扰的共轴倾转旋翼无人机姿态控制问题,设计了一种有限时间滑模控制器(FTSMC),以提高姿态控制的跟踪能力和在不确定干扰下的鲁棒性。采用牛顿-欧拉法建立了无人机姿态动力学模型,调整动力分配以克服无人机控制通道的过驱动。应用李雅普诺夫理论验证了有限时间滑模控制器的稳定性。最后,在Matlab/SimMechanics平台中进行仿真测试,以验证本文所设计控制器的性能。