基于态势评估技术的移动机器人局部路径规划

从认知的角度,提出采用态势评估技术来求解移动机器人局部路径规划的问题。首先,在机器人坐标系下将机器人前方[10°,170°]的范围划分为5个区域,在二维激光测量数据与图像数据的融合结果中,提取不同区域的机器人环境态势要素;建立机器人行为选择贝叶斯网络模型,以机器人的环境态势要素为证据进行推理,选择推理结果中后验概率值最大的某种行为:直线行走、避障和逃离U型陷阱;对选择的行为处理后,依据声纳测量数据选择下一步要移动的栅格,并调整机器人的行进方向。11种典型仿真场景的测试中,1种场景测试失败,其余10种场景中机器人均能够以最短或次短的行进路线到达目的地。实验结果表明,利用态势评估技术解决移动机器人局部路径规划问题是一种有效且可行的方法。

β-环糊精功能化磁性复合微球的制备及其对双酚A的吸附

通过种子乳液聚合结合开环反应制备了β-环糊精(β-CD)功能化磁性复合微球Fe3O4@PG-CD。通过红外光谱(FT-IR)、透射电镜(TEM)、动态光散射仪(DLS)、热重分析(TGA)仪对Fe3O4@PG-CD进行了系统的表征。考察了Fe3O4@PG-CD对模型环境污染物双酚A(BPA)的吸附性能,结果表明,Fe3O4@PG-CD对BPA具有良好的吸附去除能力,其饱和吸附容量为39.68mg/g。所开发的磁性复合微球材料可望成为一种新型吸附分离载体。