基于事件触发机制的水下航行器轨迹跟踪控制

针对欠驱动自主水下航行器(AUV)的水平轨迹跟踪控制及控制器频繁更新导致的执行器损失问题,提出基于滑模控制方法和事件触发机制下的自主水下航行器轨迹跟踪控制算法。首先,利用滑模控制方法设计控制器以稳定位置跟踪误差;其次,引入事件触发机制,在控制器到执行器的通道中设计事件触发条件来降低控制器更新频率,并运用Lyapunov稳定性定理证明设计的事件触发控制器能使系统保持稳定,避免系统产生Zeno现象。仿真表明,浪涌和偏航控制器在200 s内一共触发414和767次,与传统周期采样控制器连续采用4000次的效果相同。

静电纺丝纳米纤维的制备研究

静电纺丝的纳米纤维具有高孔隙率和大比表面积等优点,但是其纤维的排列取向影响着纳米纤维的质量及其在不同领域的应用价值。文章基于静电纺丝原理,改进了静电纺丝装置中的接收器,通过试验验证了该装置的有效性,取得了预期的效果。

再生丝素蛋白可纺性研究

静电纺丝技术制备的纳米纤维具有极高的比表面积和孔隙率等独特性质,使其在生物医学、电子、能源等方面具有广泛的应用前景。丝素蛋白由于其独特的机械性能、生物相容性和缓慢的降解性,成为组织工程的基质材料。利用静电纺丝技术进行了再生丝素蛋白的可纺性研究,获得了相应的静电纺丝工艺参数,取得了预期的效果。