反射光谱法快速检测润滑油污染浓度的回归模型

基于反射光谱技术原理研究润滑油的污染浓度预测模型。选用纯净润滑油和原态污染油为原料,采用等体积法逐一配置不同浓度的样本;调整好光纤探头与样品之间的距离及方位角并保持不变,采用脉冲氙灯为激发光源,利用波段在200~850nm范围的光谱仪对不同浓度的样本进行反射光谱测量实验。实验曲线观察分析表明,润滑油的污染浓度越高,反射光谱的强度越低。在采用变步长算法对原始实验数据进行稀疏采样的基础上,分别采用相关系数法、主成分分析法、主成分分析结合相关系数法(主成分-相关系数法)选取工作润滑油在220~780nm宽波段范围内的优势特征波长,并在所选取的优势波长处建立了润滑油污染浓度与光谱反射率的指数关系模型。测试结果表明,主成分-相关系数法选取的优势波长378.93nm,所建立的污染浓度与光谱反射率的指数回归模型能够较好地实现润滑油污染浓度大于0.06时的预测和估计。基于主成分-相关系数法选取优势特征波长所建立的指数关系回归模型,因混合介质及浓度的特异性条件,不服从低浓度均匀透明溶液中的朗伯-比尔定律,适用于较高污染浓度的润滑油质量状态估计,为进一步实现工作润滑油污染浓度的反射光谱法在线快速准确测定提供了可行性实验依据。

一种旋转关节驱动装置及其电气驱动方案

设计了一种机器人旋转关节驱动装置,其特点是将螺旋传动机构和曲柄滑块机构进行了有机结合。借助Solid Works软件,完成了旋转关节的三维建模;基于运动分析,建立了旋转关节的运动数学模型,得到了末端执行机构的旋转范围;分析关节末端理论输出力矩和其旋转角的关系,从而进一步验证了参数设计的合理性;实现样机制作,结合所设计的旋转关节提出了一种角度传感方案,搭建了一种旋转关节装置的电气试验平台。试验结果表明,该旋转关节的运动范围较大,机械传动效果良好,而且结构简单,容易实现精确控制。