基于TMS320F28069的自平衡机器人控制系统设计

通过分析自平衡机器人的工作原理,设计了自平衡机器人控制系统的硬件电路。将TI公司研制的TMS320F28069作为主控制器,利用外围电路控制自平衡机器人保持自身平衡,并完成前进、后退和转向运动。最后,采用PID控制算法对自平衡机器人的姿态角和电机转速进行闭环控制,大大提高了控制精度。

VRS技术在管道工程测量中的应用

为了说明VRS(Virtual Reference Stations)技术可应用于长距离油气管道工程测量,对比了传统RTK(Real Time Kinematic)技术与VRS技术的工作原理和各自优势。在管道工程测量实践中,通过VRS技术检核GPS静态控制点,平面和高程的较差不超限,其精度满足相关测量规范要求,且提高了测量作业效率。VRS技术简单、实用,可以用于碎部点采集和施工放样,在测绘及油气管道工程领域的应用前景广阔。

膜技术在印染废水治理中的应用

膜分离效率高、不产生二次污染且可回收有用资源,是一种清洁生产工艺,对国内外印染废水处理中膜技术的应用与发展进行了综述。

GPS定位技术在油气管道工程测量中的应用

近十几年来,随着全球定位系统(GPS)在油气工程建设中得到广泛应用,我国也逐渐对其重视起来,本文主要从GPS定位技术在油气管道工程中进行加密国家等级点测量、线路控制测量以及GPS实时动态测量等方面入手,详细的分析了GPS技术在油气管道工程测量应用中存在的问题及对策,减少其它管道工程建设单位在实际使用该技术时产生类似问题。

曲面拟合在GPS坐标转换中的应用

GPS由于其高精度、速度快、全天候的特点,在工程测量及城市工程网的建立、更新和改造中广泛应用。但是GPS测量结果为WGS-84坐标,而实际应用的坐标系往往是1954北京坐标系和1980西安坐标系。本文针对GPS坐标转换过程中由于利用公共点求解转换参数,而将原有坐标系中系统误差引入转换过程中的情况,探讨将曲面拟合法应用到坐标转换中来处理转换残差的可行性,并通过工程实例证明了该方法可行。

管道穿越采空区沉陷监测方法初探

长距离油气管道运行压力大,沿线地质、地理、生态环境复杂。由于成本控制、地理环境等因素,油气管道常常不可避免地铺设在矿山采空区上。针对油气管道穿越煤层采空区受地表沉陷灾害的威胁这一问题,对矿山采空区沉陷监测的几种方法进行了比较,分析了它们的优势及不足,对矿山沉陷监测方法的选择和保护油气管道的正常运营具有指导意义。

GPS技术在管道伴行路测量中的应用

近几年,长距离油气管道工程建设逐渐进入高峰期,作为其附属项目的伴行路工程也逐渐增加。结合管道工程行业特征,通过介绍静态测量和RTK测图等过程及需要注意的问题,对比分析传统测绘技术,GPS技术能够更高效、更便捷地完成管道伴行路的地形图测绘和施工放样等任务,对今后的管道行业各建设单位有一定的借鉴意义。

免棱镜全站仪在高海拔山区测图的优越性

航空摄影测量是长距离油气管道工程线路地形图测量的常用方式,RTK测图和全站仪测图用于管道单体工程测量。RTK测量凭着灵活、方便、快捷等诸多优势,在平原、丘陵、沙漠等地区发挥着重要作用,而免棱镜全站仪测图则在密林、悬崖、沟壑等区域受到重视。结合工程实践,通过RTK与免棱镜全站仪测量成果精度与测图效率的比对,分析总结免棱镜全站仪在高海拔山区进行大比例尺测图的优越性。

浅谈测绘项目分包管理的质量控制

测绘项目分包管理中,通过对承包商的前期控制、过程控制和资料验收控制三个基本步骤,实时监控各分包单位的内外业进程,及时发现、记录并修正测绘过程中产生的问题,达到控制测绘成果质量的目的、安全高效协同完成测绘项目。

有机超滤膜处理退浆废水实验研究

退浆废水污染物含量占到整个印染废水的一半以上,其中含有聚乙烯醇(PVA)、聚羧酸酯(CMC)、变性淀粉等高分子浆料,可生化降解性差.以退浆废水实际体系为研究对象,从截留分子量、材质和表面性质多个角度对膜进行筛选和操作条件优化,确定截留分子量为50 000 Dalton的疏水性聚砜超滤膜适合于处理退浆废水;选定0.08 MPa,70℃为处理退浆废水适宜的操作条件.该条件下超滤膜对PVA和淀粉的截留率分别为96%和87%,化学耗氧量由23 000 mg/L降低到5 700 mg/L,COD去除率达到75%.先用pH值为13的NaOH溶液清洗,再用0.2 mol/L的H3BO3溶液清洗可以使通量恢复率达到97%.

测深仪在京杭运河穿越测量中的应用

测深仪配合RTK进行水下地形测量已经在工程建设领域得到普及应用。油气管道工程穿越大中型河流时需要施测水下地形,通过使用测深仪配合RTK这种先进测量技术,能够完成水下地形测量,其测深误差处于规范允许范围内。测深仪取代了传统测深设备,使得测深数据记录、计算、输出及成图实现数字化、自动化,促进了水下地形测量突飞猛进的发展,为社会经济发展带来极大的效益。

16排螺旋CT颈部动脉成像对颈部动脉血管病变筛查的应用及探讨

目的探讨16排螺旋CT颈部动脉血管成像(CTA)对颈部动脉血管狭窄和闭塞筛查的临床应用。方法 28例临床资料完整的疑有颈部血管病变患者,行颈部CTA检查,图像行容积再现(VR)。最大密度投影(MIP)、多平面重组(MPR)、曲面重组(CPR)后处理,了解颈部动脉血管的正常形态走行、狭窄及闭塞情况,对颈部动脉病变进行初步筛查。结果 28例患者中2例颈部血管未见明显异常,13例单侧或双侧椎动脉狭窄畸形,10例颈部动脉硬化,2例动脉管腔软斑块形成,1例右侧颈内动脉闭塞。结论 16排螺旋CT颈部血管CTA可准确获得患者颈部血管的有效信息,对头颈部不适的患者进行初筛及病因诊断,指导临床医师选择治疗方案及评价疗效,有广泛的临床应用前景。

刍谈公允价值

随着新会计准则即将实施,公允价值必将在会计核算中发挥重要作用,由此我们有必要对其有一个基本的认识。

体育院系辅导员加强学生思想工作初探

体育院系是培养高等体育人才的摇篮。学生思想政治工作,是实现教育目的的重要内容之一。学生思想工作质量如何,将直接影响人才培养目标的实现.本文根据体育专业的性质和学生在思想、学习和行为等方面的特点,研究和探讨加强思想工作的方法,以期收到理想的教育效果.

护理配合在腹部CT增强扫描中的作用

目的探讨护理配合在腹部CT增强检查中对图像质量的影响。方法对280例采用16排螺旋CT机行腹部CT增强扫描的患者做好检查前的胃肠道准备工作,正确合理使用造影剂,扫描过程中对200例清醒患者进行适当的护理,另80例患者因为意识不清等原因护理配合较差。由2名护士对患者不良反应进行评价,由2名放射科医生对所有图像质量进行评价。结果 200例护理得当患者中,180例无不良反应,20例有轻度不良反应;192例图像质量良好,8例图像质量不佳。80例护理不佳患者中,50例无不良反应,30例有轻中度不良反应;52例图像质量较好,28例图像质量不佳。护理得当患者不良反应发生率明显低于护理不良患者,图像质量明显高于护理不良患者。结论良好的护理工作是腹部CT增强检查取得成功的重要保证。

高效使用甲醇转化催化剂的探讨

从催化剂的装填及催化剂的氧化还原等方面探讨了如何高效使用甲醇转化催化剂。

膜法处理黄姜加工废水实验研究

采用陶瓷微滤膜和不同截留分子量的有机膜处理黄姜废水,回收其中的葡萄糖,并进行了膜工艺优化。利用该工艺处理黄姜废水可提取出纯度为85%-90%的葡萄糖溶液,同时黄姜废水的COD值将从目前的82000mg/L下降至4000mg/L。

微乳液在油气田开发中的应用

微乳液自20世纪90年代被定义推广以后,逐渐在各领域被研究及应用。微乳液在油气开发中,能够改变岩石表面的润湿性,通过增溶、乳化和富集作用对不同类型剩余油进行拉拽和携带,将其驱替出地层。微乳液具有粒径小、界面张力低、增溶能力强等特点,并且有多种分类方法。通过正交试验法和相图法可以对微乳液进行配比的确定。国内外学者进行了微乳液在化学驱油、洗油解堵、返排助剂和污水处理等方面的研究,并且均取得一定的成果。微乳液作为纳米级别的化学药剂,不仅能在常规油气田起到增产提效的作用,同时也为非常规储层的开采开辟新道路,具有很好地应用前景。不过,为了使其能够在油田开发中发挥更好的作用,应加速低廉环保、高效防损微乳液的研制以及深入研究其作用机理。