腹腔镜下肝脏手术增强现实三维影像导航平台的构建与应用

目的实现腹腔镜下肝脏手术增强现实三维影像实时导航方案,构建平台雏形并评估其运行效果。方法通过编写术前CT影像三维重建自动化算法、三维模型二维平面投影轮廓点集采集算法、基于人工智能的腹腔镜手术视野肝脏轮廓点集识别采集算法、“一对多”匹配算法、坐标系转换算法以及视频实时渲染增强融合算法,组成腹腔镜下肝脏手术增强现实三维影像实时导航软件,配合光学定位系统硬件和双目光学信息采集硬件,构建出导航平台雏形。在实验室仿真模型和大型动物中进行平台试运行,引入配准误差参数,评估运行效果并进行优化调整。结果腹腔镜下肝脏手术导航软件基本实现:三维模型重建(CT图像自动分割和异色掩膜处理),手术室观测坐标系、腹腔镜视角坐标系和三维重建模型坐标系的建立及三者之间的信息转换,三维重建模型与手术视频所见结构实时配准导航,导航平台雏形构建。实验室仿真模型中的试运行配准误差为(4.1±0.4)mm,大型动物试运行2次的配准误差分别为4.6 mm和5.8 mm。结论通过腹腔镜下肝脏手术增强现实三维影像实时导航平台雏形的设计、研发、构建以及使用,导航配准精度已经基本可以达到临床需求,未来进一步优化调整之后,有望广泛应用于腹腔镜肝脏手术中。